Зміст
Введення
. Технічне завдання
. Технічне проектування СРВ
2.1 Розробка діаграми завдань
. 1.1 Operator_IF
. 1.2 ProgControl
. 1.3 Sled_X
. 1.4 Sled_Y
. 1.5 GotoX
. 1.6 GotoY
. 1.7 PWM_Task
. 1.8 InTask
. 1.9 OutTask
2.2 Розробка структури станів завдань
. Проектування інтерфейсу СРВ
. Проектування на основі обчислювальної технології
. 1 Вибір апаратної архітектури
. 2 Вибір базового ПЗ та інструментальних засобів
. 3 Вибір моделі процесів-потоків
. Розробка ПЗ РВ
. Налагодження ПО РВ
Висновок
Список використаних джерел
Програми
Введення
реальний час управління інтерфейс
Система реального часу (СРВ) - комп'ютерна система управління або збору інформації, що забезпечує надання (розрахунок) вірних керуючих (запитаних) даних за необхідний інтервал часу. Незалежно від числа, порядку настання і тимчасових співвідношень зовнішніх подій (спрацьовування датчиків, зміна режиму користувачем і т.п.) час реакції СРВ буде знаходитися в заданому допустимому діапазоні.
Загальні положення по СРВ:
1) Система управління (СУ) і, зокрема, її програмна частина повинна бути побудована так, щоб виключити неконтрольовані затримки, блокування і.т.п. в будь-яких можливих ситуаціях. Процес управління повинен бути чітко детермінований.
2) Необхідно правильно оцінити необхідну абсолютне швидкодію СУ на основі вивчення та моделювання об'єкта управління - для того, щоб вибрати апаратну платформу з потрібним швидкодією, передбачити пристрої попередньої обробки, зробити поділ обчислювального навантаження між кількома пристроями, оптимізувати програми по швидкодії.
) Завдання управління в реальному часі виникають в основному при управлінні механічними або енергетичними об'єктами - тобто там, де тимчасові характеристики визначаються фізичною природою.
) Застосування СРВ характерно для певного діапазону тимчасових інтервалів. Їх швидкодія завжди нижче апаратних цифрових або аналогових пристроїв. Якщо управління не критично за часом, то необхідно забезпечити надійність СРВ.
) Необхідно правильно оцінити вартості помилки (управління).
Прийнято розрізняти системи м'якого (soft) і жорсткого (hard) реального часу. У системах жорсткого реального часу нездатність забезпечити реакцію на будь-які події в заданий час веде до відмов і неможливості виконання поставленого завдання. Системами м'якого реального часу називаються системи, які не потрапляють під визначення жорсткі raquo ;, тому в літературі чіткого визначення для них поки немає. Системи м'якого реального часу можуть не встигати вирішувати задачу, але це не призводить до відмови системи в цілому. У системах реального часу необхідне введення деякого директивного терміну (в англомовній літературі - deadline), до закінчення якого задача повинна обов'язково (для систем м'якого реального часу - бажано) виконатися.
Дана робота присвячена розробці системи управління МС в режимі м'якого реального часу. Згідно прийнятої моделі, розробка СРВ включає наступні два основних етапи:
1) Технічне проектування системи - опис процесу управління як сукупності взаємодіючих процесів. Здійснюється на основі вивчення та моделювання об'єкта управління (ОУ). Технічний опис є програмно-незалежним.
2) Проектування на основі обчислювальної технології - реалізація результатів технічного проектування у вигляді конкретних програмно-апаратних засобів, що дозволяють забезпечити необхідні технічні характеристики з урахуванням існуючих обмежень.
У зв'язку з навчальним характером СРВ в даній роботі не включаються етапи дослідження, опису або моделювання ОУ. Вся необхідна інформація вже сформована на етапі технічного завдання.
1. Технічне завдання
Розробити програмне забезпечення, працююче в режимі реального часу (порву) і виконує функції системи управління мехатронним об'єктом.
Об'єкт управління - маніпулятор з 2-ма ступенями рухливості. Кожна ступінь рухливості являє собою електромеханічний модуль, в якому вихідна ланк...
