ення Лінії ЯКЩО спрацьовує правий датчик вімікається правий двигун вмикається лівий и навпаки потім переходити у пункті 8.
. Контролер перевіряє правий и лівий датчик фото сенсор, ЯКЩО спрацьовує лівий фото сенсор вмикається правий двигун, ЯКЩО правий фото сенсор вмикається лівий двигун потім переходити у пункті 8.
В
Малюнок 5.1 - Блок схема
5. Написання текстів програми
$ include (mod51) 0p0, # 255p2, # 0p3, # 0p3.0p3.1p3.4p3.5
; Перевірка кнопки увімкнуті: p1.0, label1p0.6p0.5p0.4p3.3p3.4start
; Перевірка конопок режиму: p0.6p1.1, rezym1p1.2, rezym2label1
; Режим В«віжстеження чорної ЛініїВ»: a, # 1p2, a: p0.5p1.3, speedplusp1.4, speedminusp1.5, start1speed
; Встановлення більшої Швидкості: aa, # 4, plusa, # 1p2, adelaydelayspeed
; Встановлення меншої Швидкості: aa, # 0, minusa, # 3p2, adelaydelayspeed: p2, adelaydelayspeed
: p2, adelaydelayspeed
; Режим В«рух на світлоВ»: p0.4p1.5, start2rezym2
; Режим Швидкості один: a, # 3, speed2p3.2p3.3delayp3.2p3.3delayp0.0, rigdtp0.1, lefdtp1.6, stopstart1: p3.0delaydelayp3.0start1
; Перевірка датчіків відстеження чорної Лінії: p3.4delaydelayp3.4start1: p3.0delaydelayp3.0speed2: p3.4delaydelayp3.4speed2
; Перехід в режим В«рух на світлоВ»: start3: p3.0delaydelayp3.0speed3: p3.4delaydelayp3.4speed3
; Переход на качан програми: start
; Режим Швидкості два: a, # 2, speed3p3.2p3.3delaydelayp0.0, rigdt2p0.1, lefdt2p1.6, stopp3.2p3.3delaydelayp0.0, rigdt2p0.1, lefdt2p1.6, stopspeed2
; Режим Швидкості три: p3.2p3.3delaydelaydelaydelaydelaydelayp0.0, rigdt2p0.1, lefdt2p1.6, stopp3.2p3.3delaydelaydelaydelaydelayp0.0, rigdt3p0.1, lefdt3p1.6, stopspeed3
; Режим В«рух на світлоВ», перевірка датчіків, Які реагують на світло: p0.2, sensrrp0.3, sensllp1.6, stopstart2
; Спрацювання правого датчика: p3.2delaydelaydelayp3.2start2
; Спрацювання лівого датчика: p3.3delaydelaydelayp3.3start2
; затримки: r1, # 255: mov r2, # 255: djnz r2, m1r1, m2
Висновки
У процесі Виконання курсового проекту Було розроблено Пристрій В«система управління роботом з контролем переміщенняВ», Який может працювати в режімі відстеження чорної Лінії и режімі руху на світло. Керування прістроєм здійснюється за помощью Пульта управління. Во время Виконання даної роботи, я навчився створюваті та опісуваті структурні и прінціпові схеми, складаті алгоритми та програми на мові Асемблер для мікроконтролера AT89C51. Модель ...
