процесу - 0.147 с.
) Стале значення - 1 з -1 .
3) Кількість коливань - 0.
) Коефіцієнт перерегулювання - 0.
) Статична помилка - 0.
В
Рис. 32. Реакція системи на одиничне поетапне вплив
.3 Визначення передавальних функцій розімкнутої та замкнутої системи
Визначимо передавальну функцію розімкнутої системи:
раз = W вус (p)? W двигуна (p)? W редуктора (p)? W ПІД-регулятора (p)
В
Визначимо передавальну функцію замкненої системи:
В В В
Характеристичне рівняння замкнутої системи має вигляд:
В
= 0
= 0
.4 Моделювання цифрової системи
Для дослідження ЦСАУ необхідно провести z-перетворення передавальної функції безперервної системи. Для цього скористаємося засобами математичного пакету VisSim (рис. 33). br/>В
Рис. 33. Перехід в Z-простір засобами VisSim
Підсумком цього перетворення стане дискретна передатна функція (рис. 34).
В
Рис. 34. Дискретна передавальна функція, отримана засобами VisSim
Змоделюймо схему цифрової системи автоматичного управління в Simulink (рис. 35).
В
Рис. 35. Структурна схема ЦСАУ
.5 Дослідження цифрової системи на стійкість
Як відомо, безперервна система стійка, якщо всі корені її характеристичного рівняння лежать в лівій півплощині. При дослідженні дискретних систем замість р використовується нова змінна z = . Конформне перетворення z = відображає ліву напівплощина площині р в область, обмежену колом одиничного радіуса на площині z, при цьому уявна вісь відображається в саму цю окружність [1]. Отже, для того щоб системи була стійка необхідно і достатньо, щоб коріння характеристичного рівняння лежали всередині одиничного кола.
В
Рис. 36. Перевірка стійкості ЦСАУ
Як видно з рис. 36, всі корені характеристичного рівняння лежать усередині одиничного кола, отже, проектована цифрова система стійка. br/>
6. Вибір електронних компонентів
Розглядаючи функціональну ...
