ехідний процес
В
Рис.18. Графік перехідного процесу контуру положення з регулятором
Перерегулювання
Час перехідного процесу 1,1 с
Стале значення
Обгрунтування необхідності застосування самонастраивающейся системи
При дії зазначених вище збурень змінюється коефіцієнт передачі розімкнутої системи. У процесі регулювання статичної точності домагаються вибором мінімального значення Крс не нижче розрахункового, але динамічні властивості САР стабілізувати таким чином не вдається і тому неможливо отримати якість перехідних процесів, вказане в технічному завданні. Для компенсації дії параметричних збурень необхідно застосування адаптивного регулятора, який буде підлаштовувати коефіцієнт посилення розімкнутої системи. У СУ АЕП досягнення необхідної якості здійснюється за допомогою еталонної моделі (ЕМ) об'єкта управління, яка створюється на основі заздалегідь відомої інформації про об'єкт і включається до адаптивну систему управління. ЕМ виконує функції коригувального устрою, за сигналами якого пристрій управління змінює характеристики системи потрібним чином. У даній роботі мова йде про налаштування швидкості обертання вала на необхідну величину, таким чином, забезпечуючи сталість характеристики АЕП в динамічних режимах. При відхиленні вихідний координати від бажаного значення, УУ виробляє відповідний сигнал, який компенсує помилку (різниця бажаного і поточного значення швидкості). На виході РАК виробляється відповідне керуючий вплив (), яке порівнюється із заданим керуючим впливом (), таким чином, здійснюється налаштування системи. p> На вхід основної системи та еталонної моделі подається однакова задає вплив. Сигнал з виходу системи через зворотний зв'язок і сигнал моделі подаються в регулятор основного контуру. Він змінює параметри коригувальних пристроїв так, щоб неузгодженість було якомога менше. p> У якості еталонної моделі ухвалимо модель, що реалізує бажану зміну вихідної координати. Виберемо коливальний ланка c характеристичним рівнянням другого порядку, налаштоване на технічний оптимум:
В
Реалізація регулятора адаптивного контуру
В
Розробка схеми електричної принципової
Датчик струму якірного ланцюга
В якості датчика струму вибираємо шунтового опір з стандартним падінням напруги на ньому. При цьому передавальну функцію датчика струму можна представити у вигляді
В
Сигнал з датчика струму необхідно подати на суматор, виконаний на операційному підсилювачі. Передавальна функція узгоджувального пристрою дорівнює
В
В
рис.35 датчик струму якірного ланцюга
В якості елемента гальванічної розв'язки приймаємо АОД130А. Вихідна напруга при вхідному струмі 7.5 мА 10 В. При струмі Iн на виході датчика повинне бути напруга 10 В.
...
