/>
Рис. 3.10. Орієнтація приладу щодо осей географічного тригранника???
Тоді канал Х приладу вимірює вертикальну складову кутової швидкості добового обертання Землі, а канал Y - горизонтальну:
де U - кутова швидкість добового обертання Землі, U? 7,27 · 10 - 5 рад / с;
?- Географічна широта місцевості,? ? 56 ° для Москви.
При цьому в обмотках датчиків моменту повинні протікати струми:
Результати моделювання представлені на графіках нижче.
Рис. 3.11. Зміна струмів ОС
Рис. 3.12. Зміна кутів нахилу маховика щодо корпусу
Рис. 3.13. Зміна кутів нахилу валу щодо корпусу
З графіка, представленого на рис. 3.11, видно, що струми в обмотках датчиків моменту в сталому режимі приймають розрахункові значення (34). Це говорить про адекватність побудованої моделі.
При цьому маховик залишається відхиленим щодо корпусу (рис. 3.12) на деяку малу величину статичної помилки (порядку 10 - 4 дуг. хв.). З графіка рис. 3.13 видно, що вал відхилений щодо корпусу (нахил порядку 2.10 - 6 дуг. Хв.) І при цьому робить коливання.
Якщо ближче подивитися на графік кутів нахилу маховика щодо валу, можна побачити його нутаціонние коливання.
Рис. 3.14. Нутаціонние коливання маховика
Параметри нутаційних коливань маховика:
(дуг. хв.)
(Гц)
Частоту нутаційних коливань маховика можна розрахувати за формулою:
(Гц)
Бачимо, що розрахункове значення нутационнимі частоти збігається з отриманим при моделюванні.
Якщо ближче подивимося на графік коливань вала щодо корпусу, то побачимо, що крім коливань на власній частоті опори присутні також биття на нутационнимі частоті приводу (рис. 3.15).
Рис. 3.15. Коливання і биття валу щодо корпусу
Параметри коливань і биття валу:
(дуг. хв.) - розмах биття
(Гц) - частота биття (нутационнимі)
(Гц) - частота коливань (власне)
нутационнимі частоту приводу можна оцінити за формулою:
(Гц)
Частота власних коливань в опорі розраховується:
(Гц)
Розрахункові значення частот і майже точно збігаються з отриманими при моделюванні.
Порівнюючи графіки рис. 3.14 і рис. 3.15, варто відзначити, що діапазон зміни кутів нахилу маховика щодо валу на два порядки перевищує діапазон зміни кутів нахилу валу щодо корпуса при заданій жорсткості швидкісний опори.
Зрештою, коливання вала щодо корпусу складаються з нутаційних коливань маховика щодо валу і коливань вала щодо корпусу і виглядають, як представлено на графіку рис. 3.16.
Рис. 3.16. Коливання вала щодо корпусу
Датчики кута фіксують кути нахилу валу щодо корпусу і видають відповідні сигнали в канали зворотного зв'язку. Сигнали, що знімаються з обмоток датчиків моменту, (рис. 3.11) при найближчому розгляді виглядають, як представлено на графіку рис. 3.17
(На прикладі Iyx).
Рис. ...
