ту щодо поздовжньої осі починає змінюватися кут крену g . З датчика кута, в якості якого використовується гіровертікаль, з'являється електричний сигнал неузгодженості між поточним значенням кута крену і деяким заданим. Цей сигнал надходить на регулятор, який виробляє керуючий вплив на привід для елеронів. Елерони, повертаючись на деякий кут j , створюють аеродинамічний момент, спрямований протилежно зовнішньому возмущающему моменту, так що снаряд набуває крен, близьке до заданого. p> Крім основного сигналу з гіровертикалі на регулятор можуть подаватися також сигнали з датчика кутової швидкості обертання щодо осі x і з датчика положення елеронів.
Вихідні дані для проектування наведені в таблиці 1. p align="justify"> Номер варіанта - 4.
Таблиця 1
Показники качестваПараметри об'ектаКоеффіціенти передачі ізмерітелейВнешній збурює момент Помилка регулювання Час регулювання Радіус стійкості
Ефективність елеронів Постійна часу Коефф-іціент передачі приводу Постійна часу приводу Момент інерції снаряда За кутку крену За кутку елерона 0.53.00.828.01.00.070.092.816.37.34.5
Примітки
1. В якості об'єкта управління в цій системі прийняти керований снаряд і привід для елеронів, який представляється апериодическим ланкою з постійною часу і коефіцієнтом передачі. p>. При аналізі системи вважати, що зовнішній збурює момент носить ступінчастий характер. br/>
1. Складання та аналіз математичної моделі об'єкта управління та структурної схеми системи
.1 Складання математичної моделі об'єкта управління
Запишемо математичну модель системи у формі Коші:
В В
У векторно-матричній формі математична модель буде мати вигляд:
В В
де: - вектор станів системи,
Mx - зовнішнє обурення,
u - керуючий вплив,
-вектор вимірюваних змінних.
A, B, C, G - числові матриці відповідних розмірностей:
В В
.2 Дослідження спостереження та управлiння об'єкта управління
Аналіз необхідний для відповіді на принципове питання про можливість або неможливість синтезу закону керування, що забезпечує стійкість замкнутої системи.
Критерій керованості має вигляд:
В
n = 3
За визначенням рангу квадратних матриць маємо:
Для квадратної матриці Mn xn rank (M) = n тоді і тільки тоді, коли матриця M невироджених (det M 0).
В В В
Значить, система повністю ке...
