, що менше 3 с, то оптимальний перехідний процес визначаємо за рис. 3.15 [1], а масштабний коефіцієнт m х за рис. 3.14 (б).
m х = 0,55.
Максимальна динамічна помилка регулювання:
D х max = m < span align = "justify"> х до про = 0,55 1,7 = 0,935.
Час появи максимальної динамічної помилки:
t max = 2 t < span align = "justify"> у = 2 43,7 = 87,4 с.
Повний час регулювання:
t п = 10 t < span align = "justify"> у = 10 43,7 = 437 с.
5.Методика отримання формул МПК, МПК с О, МЧК і МЧК з О
.1 МПК в приватному вигляді для об'єктів без запізнювання
Вихідні дані:
. Передавальна функція об'єкта:
В
2.Передаточная функція ПІ-регулятора:
В
. Структурна схема:
В
. Оптимізовуємо відпрацювання стрибка завдання: ХЗД (t) = 1 (t).
. Критерій оптимальності:
.
Розрахувати параметри оптимальної динамічної настройки ПІ-регулятора.
Алгоритм вирішення задачі:
. Знаходимо передавальну функцію замкненої САР по задающему впливу
(1);
. Знаходимо передавальну функцію розімкнутої системи з урахуванням, що Ти = Т1
(2);
. Підставимо (2) в (1) і після перетворень отримаємо формули для розрахунку параметрів оптимальної динамічної настройки ПІ-регулятора
Ти = Тк;
В
. Прямі показники якості:
Величина перерегулювання Dхmax = 4,3%.
Час першого досягнення регульованою величиною заданого значення t1 = 4,7 s.
Повний час регулювання tп = 6,3 s.
5.2 МПК з урахуванням обмежень на максимальну величину регулюючого впливу для об'єктів без запізнювання
Вихідні дані ті ж.
Постановка завдання:
за заданою передавальної функції об'єкта з ПІ-регулятором одноконтурної САР треба так підібрати параметри налаштування ПІ-регулятора, щоб величина максимального регулюючого впливу не перевищувала допустиме значення.
Порядок визначення оптимального коефіцієнта посилення регулятора kр наступний:
. за заданою величиною ...
