кта:
К=0.65Т0=170t=2
Структурна схема каскадної АСР для 1-го еквівалентного об'єкта визначимо найкращі налаштування для основного (ПІД) регулятора Р2. Результати дослідження представлені в таблиці 3.4.
Таблиця 3.4-Дослідження одноконтурною АСР для основного регулятора
ВаріантНастройкі ПІД-регулятораПоказателі качестваТпп, хв ?? дин,% 1КР=1.1, Ти=170, ТД=538410,02Кр=1, Ти=180, ТД=234210,2
Доставляємо отримані параметри в каскадну АСР і знімаємо графік перехідного процесу по обидва каналах (малюнок 3.6).
Малюнок 3.5-Графік перехідного процесу для першого еквівалентного об'єкта.
Малюнок 3.6-Графік перехідного процесу каскадної АСР.
Оскільки якість перехідних процесів не задовольняє заданому якостей регулювання, то необхідно провести дослідження для 2-го еквівалентного об'єкта. Структурна схема для 2-го еквівалентного об'єкта наведена на малюнку 3.3.После уточнення налаштувань допоміжного регулятора (ПІ) Р1 за допомогою другого еквівалентного об'єкта, необхідно провести уточнення налаштувань основного регулятора (ПІД) Р2, тобто повторити пункти а) до досягнення необхідної якості. Оптимальні налаштування основного (ПІД) і допоміжного (пі) регуляторів наведені в таблиці 3.5.
Таблиця 3.5-Найкращі налаштування основного і допоміжного регуляторів
Канал регулювання в каскадної АСРНастройкі регуляторовПоказателі якості регулірованіяТпп, хв ?? дин,% Основний (ПІД) Кр=1 Ти=180 Тд=234210,2Вспомогательний (ПІ) Кр=1.6 Ти=30 gt; 010
Вставляємо отримані параметри налаштувань регуляторів у каскадну АСР і знімаємо перехідні процеси по обох каналах (малюнок 3.7).
Малюнок 3.7-Перехідні характеристики каскадної АСР окремо по каналах керування
Малюнок 3.8-Перехідна характеристика каскадної АСР (кінцева ітерація)
Оскільки якість перехідних процесів задовольняє заданому якості регулювання, то приймаємо налаштування основного і допоміжного регуляторів рівним значенням, наведеним у таблиці 3.5.
Якщо за умовою ведення процесу на допоміжну змінну накладається обмеження (наприклад, температура не повинна перевищувати гранично допустимого значення), то на вихідний сигнал основного регулятора також накладається обмеження. Для цього між регуляторами встановлюється пристрій з характеристиками підсилювальної ланки з насиченням.
абсорбційний колона диацетилу
3.2 Дослідження впливу обурення по каналу управління на якість перехідних процесів (Т зд = 50 0 С, ? ? 0)
Для визначення ефективності синтезованої АСР проведемо порівняльний аналіз впливу обурення, що подається по каналу керування для каскадної АСР.
Результати оцінки якості перехідних процесів для каскадної АСР зведені в таблицю 3.5.
Таблиця 3.5 - Вплив обурення на вхід каскадної АСР
Величина возмущеніяПоказателі качестваТпп, з ?? дин,% 5% 3451010% 3481015% 3511020% 3541050% 37210
Аналіз даної таблиці дозволяє зробити висновок про те, що в каскадної АСР при обуренні по каналу управління lt; 15% показники якості відповідають необхідним.
Для одноконтурной АСР з ПІД-регулятором будемо змінювати обурення по каналу управління у відсотковому відношенні до керуючого впливу.
Результати дослідження представлені в таблиці 3.6
Таблиця 3.6 - Вплив обурення на якість перехідних процесів
Величина возмущеніяПоказателі качестваТпп, хв ?? дин,% 5% 3571010% 33310.815% 30911,720% 29112.750% gt; 50110.6
Аналіз даної таблиці дозволяє зробити висновок, що в одноконтурной АСР по основному каналу з ПІД-регулятором вже при обуренні по каналу управління gt; 1% показники якості не відповідають необхідним.
Малюнок 3.9-Вплив обурення по каналу управління?=2.5 на якість перехідного процесу каскадної АСР
Малюнок 3.10-Вплив обурення по каналу управління?=10 на якість перехідного процесу каскадної АСР.
Малюнок 3.11-Вплив обурення по каналу управління?=2.5 на якість перехідного процесу одноконтурной АСР
Малюнок 3.12-Вплив обурення по каналу управління?=10 на якість перехідного процесу одноконтурной АСР
