Вє С
80,0
80,1
80,1
80,2
80,3
80,8
81,1
81,5
83,0
84,0
87,9
90,0
t, с
0
20
40
60
100
160
200
250
400
500
1000
3000
Будуємо криву розгону, задану табл. 2. Еквівалентна крива розгону являє собою експоненту з запізненням П„. За формулою визначаємо координати експоненти за часом (Табл. 3). br/>
Таблиця 3.
Параметр
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Оё, Вє С
80,0
80,2
80,2
80,3
80,4
80,9
82
83
84,9
86
88,8
89,4
t, с
0
20
40
60
100
160
200
250
400
500
1000
3000
В
Рис 4. Експериментальна (а) і еквівалентна (б) криві розгону.
За експериментальної кривої визначаємо постійну часу T 0 = 600С і час запізнювання = 100с
За формулою визначаємо координати експоненти в часі.
Знаходимо середньоквадратичне відхилення експериментальних даних від характеристики, отриманої під час розрахунків:
В
де Оё 1 ( t i ) - Експериментальне значенні температури в момент часу t i ;
Оё 2 ( t i ) - Розрахунковий (еквівалентне) значення рівня в момент часу t i ;
n - число експериментальних точок.
Таким чином, у подальших розрахунках використовуємо еквівалентний об'єкт, описуваний диференціальним рівнянням 1-го порядку з самовирівнюванням і запізненням з наступного передавальної функцією:
В
Величина коефіцієнта посилення об'єкту:
В
Безрозмірні показники об'єкта і перехідного процесу:
П„/T 0 = 100/600 = 0.17;
t рег /П„ = 3000/100 = 30.
Передавальна функція об'єкта буде мати вигляд:
В
3. Вибір типового регулятора АСР і визначення параметрів його настройки для заданого технологічного параметра
У будь АСР керуючий вплив на об'єкт регулювання формується автоматичним регулятором у відповідності з прийнятим алгоритмом регулювання та потрібним якостям АСР. Необхідною умовою надійної стійкої роботи АСР є правильний вибір типу регулятора і його налаштувань, гарантує необхідну якість регулювання. Існує безліч методик вибору регулятора. Скористаємося методикою, заснованої на аналізі виду передавальної функції об'єкта регулювання. Залежно від властивостей об'єктів управління, визначених його передавальної функцією і параметрами, і передбачуваного виду перехідного процесу вибирається тип та налаштування лінійних регуляторів.
Згідно даної методики при виборі типу регулятора спочатку визначаємося з видом перехідного процесу, який хочуть отримати.
Аперіодичний ( без перерегулювання), коли потрібно виключити вплив регулюючого впливу на інші змінні об'єкта.
З 20%-ним перерегулюванням, при якому забезпечується малий час перехідного проце...
