них САР послідовно з'єднані ланки можна міняти місцями. Отже, обмежити максимальну величину регулюючого впливу можна, так підібравши параметри оптимальної динамічної настройки ПІ-регулятора, щоб максимальна величина регульованого параметра не перевищувала допустимої величини регулюючого впливу. p>. Критерієві оптимальності відповідають такі значення коефіцієнтів Вишнеградський: А1 = А2 = 2. В результаті робочими формулами для розрахунку параметрів настроювання ПІ-регулятора є:
;
;
;
.
. За значенням відносної постійної часу знаходимо масштабні коефіцієнти і визначаємо прямі показники якості:
Dхmax = mx kоб; max = tmax mt s; п = tп mt s.
6.РАСЧЕТ ПАРАМЕТРІВ НАЛАШТУВАННЯ ПІ РЕГУЛЯТОРА ПО МПК, МПК с О, МЧК, МЧК з О
.1 МПК
Передавальна функція об'єкта:
В
Приймаються час інтегрування регулятора Ти = Т1 = 51,7 с.
Коефіцієнт підсилення регулятора:
.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
.2 МПК с Про
Передавальна функція об'єкта:
В
Обмеження на максимальну величину регулюючого впливу [xp] доп = 1,3.
Відносна постійна часу об'єкту:
с.
За Т = 2,8 с і [xp] доп = 1,3 за рис. 3.7. (А) [1] знаходимо x = 0,85 і відносний коефіцієнт посилення До = 1. p> Коефіцієнт підсилення регулятора:
.
Час інтегрування регулятора:
Ти = Т1 = 51,7 с.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
.3 МЧК
Передавальна функція об'єкта:
В
Відносна постійна часу об'єкту:
В
Коефіцієнт посилення розімкнутої системи:
В
Коефіцієнт підсилення регулятора:
.
Відносний час інтегрування:
В
Час інтегрування ПІ-регулятора:
с.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
6.4 МЧК з О
Передавальна функція об'єкта по регулюючому впливу:
В
Відносна постійна часу об'єкту:
В
Коефіцієнт посилення розімкнутої системи:
В
Коефіцієнт підсилення регулятора:
.
Відносний час інтегрування:
.
Час інтегрування ПІ-регулятора:
с.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
Побудова оптимальних графіків перехідних процесів по МПК, МПК с О, МЧК і МЧК з О та визначення по них прямих показників якості
7.1 МПК
Прямі показники якості:
Перерегулювання:
D х max = 4,3%.
