збіжності можна пов'язати з коефіцієнта тертя, який не враховується при отриманні моделі двигуна у вигляді передавальних функцій.
В
Малюнок 3.7 - Функціональна (віртуальна) модель двигуна
4. РОЗРОБКА ЕЛЕКТРИЧНОЇ СХЕМИ коригуючий пристрій
Електрична природа коригуючого ланки забезпечує пред'явлення до нього таких вимог:
В· простота реалізації;
В· надійність;
В· дешевизна.
Простоту реалізації, дешевизну, а головне високу надійність забезпечує застосування так званих В«пасивних схемВ», заснованих на застосуванні резисторів і конденсаторів.
Коригуюча ланка має порівняно просту передавальну функцію. Її можна реалізувати за допомогою послідовно з'єднаних пасивних диференціюючого і інтегруючого ланок [1]. Далі розглянемо це докладніше. p> У додатку А наведена ЛАЧХ коригуючого ланки, яка може бути розбита на 2 ЛАЧХ елементарних ланок: пасивного диференціюючого і пасивного інтегруючого (L1кз, L2кз) і ЛАЧХ коефіцієнта посилення. Останній можна реалізувати на підсилювачі. p align="justify"> За отриманого в розділі 3 корегованим ланці види:
В
зробимо вибір коригуючого пристрою на операційних підсилювачах.
Схема інтегруючого ланки має вигляд:
Малюнок 4.1 - Електрична схема інтегруючого ланки
Передавальна функція інтегруючого ланки має наступний вигляд:
В
Нехай З 11 = 0.001 (Ф), тоді R 11 = 4 (кОм), R 12 = 10 (МОм ).
Схема диференціюючого ланки має вигляд:
Малюнок 4.2 - Електрична схема диференціюючого ланки
Передавальна функція диференціюючого ланки має наступний вигляд:
В
Нехай З 21 = 0.001 (Ф), тоді R 21 = 840 (Ом), R 22 = 281.5 (кОм ).
В якості узгоджувального ланки візьмемо операційний підсилювач, схема якого має наступний вигляд:
Малюнок 4.3 - Електрична схема підсилювального ланки
Знайдемо коефіцієнт k підсилювача
В
Опору R1 і R2 в даному випадку мають наступну вз...
