1, AD 2, AD 3, AD 4, AD 5 - аналогові датчики рівня освітленості. Після натискання на кнопку START на них подається харчування, і дані з цих датчиків потрапляють на входи АЦП мікроконтролера. p align="justify"> DD 1, DD 2, DD 3, DD 4 - цифрові датчики кінцевого положення виконавчих ланок. Після натискання на кнопку START на них подається харчування, і дані з цих датчиків потрапляють на входи АЦП мікроконтролера. p align="justify"> DD 5 - цифровий датчик, реєструючий кут повороту рухомого диска - інкрементальний енкодер. Після включення кнопки START дані з нього починають відображатися на рідкокристалічному дисплеї. p align="justify"> РКІ - рідкокристалічний дисплей з вбудованим контролером, після включення кнопки START відображає значення вимірюваної величини (кут повороту валу приводу вертикального обертання).
ДД 1, ДД 2 - драйвери двигунів, здійснюють силову розв'язку цифрової системи управління та електродвигуна.
Д 1, Д 2 - електродвигуни постійного струму.
4. Структурна схема пристрою
На рис.24 наведено структурну схему системи автоматичного управління одним з приводів, у нашому випадку - приводом вертикального обертання.
В
Рис. 24. Структурна схема управління приводом вертикального обертання, де
вус (p) - передавальна функція підсилювача;
W двигуна (p) - передавальна функція двигуна;
W редуктора (p) - передавальна функція редуктора;
W ос (p) - передавальна функція зворотного зв'язку;
W можл пов (p) - передавальна функція обурює впливу;
4.1 Вибір електродвигуна
Вибір електродвигуна будемо здійснювати на підставі енергетичного розрахунку. Для визначення потужності і моменту на валу двигуна були знайдені моменти інерції частин конструкції, розрахунок яких, у свою чергу, спирається на оцінку напружено-деформованого стану та розрахунку на міцність кожної з них, виконаному в середовищі твердотільного моделювання SolidWorks. p align="justify"> В якості двигуна для реалізації вертикального обертання пристрою був узятий двигун RE 50 Г? 50 мм, Graphite Brushes, 200 Watt з каталогу фірми Maxon. Основні параметри двигуна наведені в таблиці 2.
Таблиця 2. Основні параметри двигуна
Найменування параметраОбозначениеЗначениеИндуктивность якоряL я 0.0000937 ГнМомент інерції,...
