>
Наведемо передавальні функції (4.14) і (4.15) до стандартного вигляду. Для цього розділимо і чисельник і знаменник дробу на, тоді отримаємо:
(4.16)
Введемо наступні позначення
(4.17)
(4.18)
де - постійна часу електричної частини двигуна.
Тоді передавальна функція (4.16) приймає типової вигляд:
(4.19)
Розглянемо передавальну функцію (4.15), яка вже має типової вигляд
(4.20)
Введемо наступні позначення:
(4.21)
З урахуванням проведених перетворень структурна схема двигуна прийме наступний вигляд
В
Рис. 4.2 Структурна схема електродвигуна
В
Рис.4.3 Змінена структурна схема електродвигуна
Використовуючи правила перетворення структурних схем, зробимо зворотний зв'язок за швидкістю одиничною.
В
Рис. 4.4 Структурна схема двигуна з одиничною зворотним зв'язком
Знайдемо передавальну функцію, використовуючи формулу замикання:
(4.22)
Позначимо
Тоді отримаємо
В
Розкриємо дужки в знаменнику дробу:
(4.23)
Наведемо передавальну функцію до типового вигляду, для цього розділимо чисельник, і знаменник дробу на k:
(4.24)
Тоді передавальна функція двигуна (4.24) електродвигуна з наведеним на його вал моментом інерції J навантаження і c урахуванням того, що коріння знаменника при всіх численних значеннях є дійсними числами, приймає наступний вигляд:
(4.25)
Тут Т1Т2 =, Т1 + Т2 =.
За умови, що Т2>> Т1 передавальна функція електродвигуна приймає більш простий вигляд:
(4.26)
де Тм = - механічна постійна часу двигуна разом з приведеним до його валу моментом інерції навантаження J.
4.2.2 Структурна схема слідкуючого електроприводу
Функціональна схема слідкуючого електроприводу наведена на рис. 4.5. br/>В
Рис. 4.5 Функціональна схема слідкуючого електроприводу
На функціональній схемі введені наступні позначення:
ТГ - тахогенератор; Д - двигун; УН, УМ - підсилювач напруги та потужності.
З урахуванням передавальних функцій окремих елементів за функціональною схемою складемо структурну схему слідкуючого електроприводу (рис. 4.6).
В
Рис. 4.6 Структурна схема слідкуючого електроприводу
З урахуванням раніше проведених перетворень структурної схеми електродвигуна отримаємо таку спрощену структурну схему слідкуючого електроприводу.
В
Рис. 4.7 Спрощена структурна схема слідкуючого електроприводу
.3 Визначення передавальних функцій системи
...
