сигналом, то відбувається віднімання сигналів. Такий зворотній зв'язок називається негативною, і на вхід елемента подається різницевий сигнал ( x- x ).
Позитивний зворотний зв'язок підвищує передавальний коефіцієнт (коефіцієнт перетворення) елемента, але збільшує похибку і спотворення сигналу, вплив перешкод і власних шумів, що виникають в елементі; знижує стабільність передавального коефіцієнта. Позитивний зворотний зв'язок знайшла широке застосування в генераторах електричних коливань і в системах безконтактних магнітних реле.
Негативний зворотний зв'язок знижує передавальний коефіцієнт елемента, але зменшує вплив перешкод і внутрішніх шумів на сигнал, зменшує відносну похибку і спотворення сигналу, підвищує стабільність передавального коефіцієнта, тобто покращує основні показники елемента.
У реальних системах автоматики сигнали, як правило, бувають непостійними. У більшості випадків вони змінюються в часі. Для систем в цілому і для їх окремих частин та елементів основним режимом роботи є режим, при якому вхідна і вихідна величини не залишаються постійними. Такий режим називається динамічним.
Для оцінки роботи елемента в динамічному режимі використовують динамічні характеристики (частотну і перехідну) і динамічні параметри (наприклад, постійну часу елемента Т).
Характер зміни вихідної величини елемента залежить від властивостей самого елемента та від характеру зміни його вхідної величини. Тому для порівняння динамічних властивостей різних елементів треба подавати на входи однаково мінливі в часі сигнали. Реакція більшості елементів на стрибкоподібний вхідний сигнал, тобто їх перехідна характеристика являє собою наростаючу експоненту.
Час від початку експоненціального зміни вихідної величини до моменту, коли вона досягає 63% сталого значення вихідної величини, називається постійної часу Т.
Чим менше Т, тим крутіше буде перехідна характеристика, тим менше тривалість перехідного процесу і тим менше інерційність елемента. автоматика управління електромеханічний
У теорії автоматичного регулювання прийнято оцінювати динамічні властивості елементів з їхньої реакції на стрибкоподібне зміна вхідного сигналу. При цьому перехідний процес, званий перехідною характеристикою, визначається тільки властивостями елемента.
До подачі стрибкоподібного сигналу на вхід елемент знаходиться в одному усталеному режимі, після подачі стрибка і закінчення змін вихідної величини елемент буде знаходитися в іншому сталому режимі.
Таким чином, перехідна характеристика дозволяє виявити і оцінити інерційність елемента, тобто запізнювання в зміні вихідного сигналу у порівнянні зі зміною сигналу на вході елемента. Крива залежності y=f (t) при стрибкоподібному зміні вхідного сигналу є графічною інтерпретацією рішення диференціального рівняння елемента, яким описується поведінка елемента при перехідному процесі, де вхідні і вихідні сигнали є функціями часу.
Будь-який пристрій автоматичного регулювання можна представити у вигляді сукупності простих складових частин - ланок, кожне з яких володіє певними динамічними властивостями.
Деякі елементи систем автоматичного регулювання можна розглядати як ланки, тому динаміка роботи деяких ланок визначається однаково.
Принцип дії і схеми ланок можуть бути різними. Проте їх можна звести до кількох так званим типовим ланкам, якщо в основу класифікації покласти залежність вхідних і вихідних сигналів ланки від часу. Ці залежності називаються динамічними характеристиками. Динамічні характеристики ланок описуються диференціальними рівняннями.
При визначенні динамічних властивостей будь-якої ланки або елемента в якості типового вхідного сигналу приймається стрибкоподібна функція.
При подачі на вхід ланки миттєвого стрибка вихідний сигнал під час перехідного процесу змінюється за певним законом.
Для аналізу властивостей ланок систем автоматичного регулювання вводиться поняття про передавальних функціях і частотних характеристиках.
Передавальною функцією називається відношення миттєвих значень вихідного сигналу до миттєвим значенням вхідного сигналу. Передавальні функції записуються зазвичай в операторної формі:
2. Аналіз заданої структурної схеми, її перетворення для розрахунків
Як індивідуального варіанту з параметрами для перетворення і розрахунків узятий варіант №555 .
У відповідності з індивідуальним варіантом, визначимо вихідні дані та параметри, які відображають показники досліджуваної системи, з таблиць, представлених в методичних рекомендаціях:
· Показники окремого випадку структурної схеми:
Таблиця 2.1 Варіант структурної схеми
ВаріантКМКWОСМООСОСПДщ,% ДL,% 5 - + - + - 2
* Тут: - струмовий компенсація;
- компен...
