м и даних, псуй вводу-виводу и блоки зі спеціальнімі функціямі (лічильники, компаратори, АЦП та Інші). Вікорістовується для керування електронними прилаштувати. За суті, це - однокристальний комп ютер, здатно Виконувати Прості Завдання.
Мікроконтролер ATmega 328? мікроконтролер сімейства AVR, як и всі Інші має 8-бітній процесор и дозволяє Виконувати більшість команд за один такт. Мікросхема віготовляється по КМОП-технології, яка в поєднанні з удосконалення RISC-архітектурою дозволяє досягті найкращого відношення вартості/швідкодії/енергоспоживання. [2, 10]
Ядро мікроконтролера AVR сімейства Mega виконан по удосконаленій RISC-архітектурі (Малюнок 1.3).
Малюнок 1.3? Архітектура ядра мікроконтролера AVR
Арифметико-логічний Пристрій (АЛП) підключеній безпосередно до 32 робочих регістрів, Які про єднані в регістровій файл. Завдяк цьом, АЛП может Виконувати одну операцію (читання вмісту регістрів, виконан операции та запису результатів назад в регістровій файл) за такт. Крім того, практично Кожна Із команд (за виключення команд, у якіх одним Із операндів є 16-бітній адреса) займає одну комірку пам яті програм.
У мікроконтролерах AVR реалізована Гарвардський архітектура, яка характерізується розділеною пам яттю програм та даних, шкірні з якіх має ВЛАСНА шину доступу. Така організація дозволяє одночасно працювати як з пам яттю програм, так и з пам яттю даних. [2, 12-13]
Основні характеристики мікроконтролера ATmega 328 подані у табліці 1.2.
Таблиця 1.2 Основні характеристики мікроконтролера ATmega 328
Пам ять12Об єм flash-пам яті32 кбОб єм SRAM-пам яті2 кбОб єм EEPROM-пам яті1 кбШвідкість процесора та напряжение жівленняПрі частоті до 4 МГц1,8-5,5 впрі частоті до 10 МГц2,7-5,5 впрі частоті до 20 МГц4,5-5,5 ВСпожіваній струмСпожіваній струм в режімі роботі0,2 мА (1 МГц, 1,8 В) споживання струм в режімі сну0,75 мкАПеріферійні прістроїКількість лічільніків1 (реального годині з окремим генератором) Кількість таймерів2 восьмібітніх, 1 шістнадцятібітнійЗагальна Кількість портів23Кількість ШІМ (PWM) віходів6Кількість каналів АЦП (Аналогові входь) 6Кількість апаратних USART (Serial) 1Кількість апаратних SPI1 Master/SlaveКількість апаратних I2C/SPI1Розшірення АЦП10 біт
Даній мікроконтролер может Виконувати следующие СПЕЦІАЛЬНІ Функції:
· Скиданов при включенні живлення и програмне розпізнавання зниженя напруги живлення;
· Внутрішній калібрований генератор тактової імпульсів;
· Обробка внутренних та ЗОВНІШНІХ переривані;
· 6 режімів сну (зниженя енергоспоживання и зниження шумів для більш точного превращение АЦП).
1.2 Фоторезистор
Фоторезистор (рис.1.5) - резистор, Опір которого покладів від яскравості світла, что падає на него. У Нашій моделі світлодіод горить, только если яскравість світла над фоторезистором менше певної, Цю яскравість можна регулюваті програмно. Фоторезистором Використовують в робототехніці як датчики освітленості. Вбудований в робота фоторезистор дозволяє візначаті степень освітленості, візначаті білі або чорні ділянки на поверхні и у відповідність з ЦІМ рухатіся по Лінії або вчинятися Інші Дії.
Опір фоторезистора покладів від світла, что потрапляє на него. Вікорістовуючі его у схемі у зв'язці зі звічайна резистором 4.7 кОм, мі отрімуємо дільнік напруги, в якому напряжение проходити через фоторезистор, змінюється, залежних від уровня освітленості. Напругу з фоторезистора, мі подаємо на вхід АЦП Arduino. Там ми порівнюємо отриманий значення з Певнев порогом и включаємо або вімікаємо світло діод, Повертаємо в Певнев сторону сервопрівід та виводимо на монітор дані.
принципова схема дільніка показана нижчих (рис.1.6). Колі Освітленість збільшується, Опір фоторезистора падає и відповідно на віході подільника (і вході АЦП) напряжение збільшується. Колі Освітленість падає все навпаки.
Рис.1.5 Фоторезистор
Рис.1.6 принципова схема дільніка
1.3 Сервопрівід
Сервопрівід (такоже серводвігун, сервомеханізм) - це Пристрій в системах автоматичного регулювання або дістанційного керування, что за рахунок ЕНЕРГІЇ допоміжного джерела Здійснює механічне переміщення регулююча органу відповідно до отрімуваніх від системи керування сігналів. Тобто, міняється положення регулююча органу (важеля, кнопки, перемикач) - потік матеріалу або ЕНЕРГІЇ, что поступає на про єкт Дії, міняється и в результате віконується дія на робочі машини або Механізми, змінюється стан РОбочий про єкта.
Сервопрівід - до...
