на малюнку 1.4 (в). Він має функцію переходів таку ж, як у автомата Мілі, а функцію виходів, не залежну безпосередньо від вхідної змінної u (t).
Малюнок 1.4 (в) - Автомат Мура
Система функцій для автомата Мура має вигляд
w (t + 1)=L 1 (u (t), q (t)); z (t)=L 2 (q (t)),
Можна сказати, що у автомата Мура спочатку змінюється внутрішній стан, і тільки після цього зміна стану відбивається на стані вихідного символу. Функція виходів виходить зрушеної на один інтервал часу.
При проектуванні керуючих блоків на практиці частіше застосовується більш проста модель Мура. Функціональна схема керуючого автомата на базі абстрактного автомата Мура приведено малюнку 1.4 (г).
Малюнок 1.4 (г) - Функціональна схема керуючого автомата
На малюнку 1.4 (г) наведено такі позначення:
комбінаційна схема L;
елемент пам'яті (регістр) RG;
вектор v зовнішніх керуючих символів;
вектор у символів, що несуть інформацію про стан пристрою;
вектор u осведомітельних символів, що надходять з операційного автомата;
вектор керуючих символів z, що подаються на операційний автомат;
вектор q поточних станів керуючого автомата;
вектор w вихідних символів комбінаційної схеми (вектор порушення), що формують чергове (наступне) стан керуючого автомата;
r - сигнал скидання, що переводить керуючий автомат в початковий стан;
с - сигнал тактирования керуючого автомата.
Вектор збудження w являє собою сукупність структурних змінних, які повинні надходити на входи тригерів регістра RG, ??щоб забезпечити їх перемикання в стану, певні алгоритмом функціонування автомата.
Комбінаційна схема автомата (елемент L) об'єднує всі логічні елементи, що у формуванні вектора управління z вихідного вектора у і вектора збудження w на підставі вектора осведомітельних символів u, вектора зовнішнього управління v і вектора поточних станів автомата q.
Якщо кількість станів цифрового керуючого пристрою заздалегідь відомо, в керуючий автомат може бути включений лічильник станів відповідно до функціональної схемою, наведеною на малюнку 1.4 (д). Зазначений лічильник може бути реалізований і у вигляді частини регістра RG, ??однак у цьому випадку істотно зростає складність структури логічного блоку L. При включенні лічильника в структуру керуючого автомата використовується комбінаційна схема Lcu, призначення якої - забезпечити проходження тактуючих імпульсів з на вихід з 'в процесі відпрацювання керуючим автоматом його програми і заблокувати проходження імпульсів після відпрацювання програми. По входу r схема переводиться в початковий стан, при цьому комбінаційна схема повинна знімати блокування в проходженні імпульсів.
Малюнок 1.4 (д) - Включення лічильника в структуру керуючого автомата
Керуючий автомат можна будувати двома способами: як автомат з жорсткою логікою, або як автомат зі спеціальною вбудованою пам'яттю мікропрограм. Обидва принципу формування УА застосовуються в робототехнічних системах, причому при реализации складних алгоритмів використовується микропрограммное управління, а при реалізації простих алгоритмів - схемна логіка.
Ця курсова робота передбачає розробку операційного пристрою, в якості якого виступає ...
