1. Дослідження про єкта регулювання
Про єкт завдань системою диференціальних рівнянь:
де Індекси і=1,2,3 відносяться відповідно до першої, Другої та третьої ємностей обєкта;- Стала годині і - тої ємності;- Відхилення віхідної величини і - тої ємності від початково (нульового, заданого) значення;
- коефіцієнт передачі і - тої ємності обєкта за каналом керувальних діяння;- Зміна керувальних діяння, прікладеного до і - тої ємності обєкта;- Коефіцієнт передачі і - ї ємності обєкта за каналом збурювань;- Зміна збурювальних діяння, прікладеного до і - ї ємності обєкта;- Коефіцієнт передачі відповідно від попередньої та наступна ємностей;- Година.
Відповідні значення та КОЕФІЦІЄНТИ беремо відповідно до Завдання:
Таблиця 1
Показники дінамічної характеристики про єкта Збурення K1zK2zK3zK12K21K23K32 1020150,8000,400,40,90,20,9020030
После підстановкі значень отрімаємо Наступний:
Пріймемо, и после перетвореності (зведення подібніх, вінесення за дужки и Лаплас - превращение) маємо систему в операторному виде:
Візначімо передаточні Функції різніх ємностей:
Віхідна структурна схема обєкта має вигляд:
Мал. 1 Структурна схема про єкта
После перетвореності (согласно з правилами) структурної схеми отрімаємо:
Мал. 2 превратилась структурна схема про єкта
Запішемо за вигляд структурної схеми еквівалентні передаточні Функції обєкта за каналом управління та збурень
. Аналіз властівостей обєкта
Статічні характеристики обєкта
Статічні характеристики про єкта визначаються за відповіднімі передавальне функціямі або за діференціальнім рівнянням про єкта з урахуванням початкових умів (Якщо не задані у вихідних даних, пріймаються рівнімі нулю). Оскількі в статичному стані об'єкта всі Похідні вхідніх діянь та вихідних величин дорівнюють нулю, зображення відповідніх похідніх у передавальне функціях (р3, р2, р і т.д.) такоже прірівнюються до нуля.
Візначаємо статічні характеристики обєкта за визначеними передавальне функціямі и Завдання значень.
статичність характеристика за каналом управління має вигляд:
.
Статічні характеристики за каналами збурень мают вигляд:
Мал. 3 Статічні характеристики обєкта за каналами
;
.
Дінамічні характеристики обєкта
Для побудова АЧХ, ФЧХ и АФХ візначімо значення амплітуді и фази в залежності від частоти. и визначаються за формулами:
Для побудова АФХ в Кожній Із відповідніх передавальне функцій віконується формальна підстановка:, де - уявно одиниця.
Запішемо частотні характеристики обєкта за каналом збурення на Основі передаточної Функції:
умів Перетин дійсної осі є виконан рівності: Єдиним дійснім розвязка цього Рівняння є значення:, тобто лишь за цього значення частоти існує перетин Із дійсною віссю.
уявно вісь АФХ НЕ перетінає, оскількі дійсніх розвязків Рівність НЕ має.
Значення Кроку и кінцевого значення візьмемо з процесса визначення частотних характеристик за іншімі каналами.
Табл. 1 звед таблиця значень для визначення частотних характеристик обєкта за каналом збурення
Аналогічно отрімуємо частотні характеристики за каналом управління:
умів Перетин дійсної осі є виконан рівності: звідки:
уявно вісь перетінається АФХ за умови виконан рівності: Шукане значення:.
Для достаточно точного и полного відображення частотної характеристики задам крайнім значення, І, зважаючі на отриманий ряд значень:, пріймемо за крок значення частоти 0.015.
Табл. 2 звед таблиця значень для визначення частотних характеристик обєкта за каналом управління
частотні характеристики обєкта за іншим каналом збурення на Основі передаточної Функції:
умів Перетин дійсної осі є виконан рівності:
звідки:
уявно вісь перетінається АФХ за умови виконан рівності: Шукане значення:.
За крайнє значення і значення Кроку візьмемо значення з процесса визначення частотних характеристик за каналом управління.
Значення проміжніх частот и відповідніх Їм значень та ін. можна Побачити в табл. 3.
Графічне зображення частотні характеристики дів. у відповідніх Додатках:
за каналом збурення: у Додатках 1;
за каналом збурення: у Додатках 2;
за каналом управління: у Додатках 3.
Табл. 3 звед таблиця значень для визначення частотних характеристик обєкта за каналом збурення
...
