МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УКРАЇНИ
Білоруський національний технічний університет
Кафедра Трактори
Курсова робота
з дисципліни
Теорія автоматичного управління
Тема: Електрогідравлічний стежить дросель управління
Виконав: килимки Е.Е.
Перевірив: Вашкевич Ю.Ф.
Мінськ +2014
Зміст
1.Описание пристрою і роботи автоматичної системи, розробка її функціональної схеми
2.Разработка математичної моделі і структурної схеми заданої системи
3.Оценка стійкості системи
.Розрахунок і побудова частотних характеристик системи
.Построеніе бажаної ЛАЧХ системи
. Визначення ЛАЧХ коригувального устрою і розрахунок його параметрів
7.Построеніе структурної схеми і визначення передавальної функції скоригованої САР
.Розрахунок перехідної характеристики та оцінка якості скоригованої САР
Висновок
Література
автоматичний амплітудний частотний коригувальний
1. Опис пристрою і роботи автоматичної системи, розробка її функціональної схеми
У цій роботі розглядається електрогідравлічний стежить привід з дросельним керуванням. Електрогідравлічний стежить привід з дросельним керуванням служить для забезпечення пропорційної зв'язку між положенням об'єкта управління і електричним сигналом управління.
Привід (Малюнок 1) складається з електричного підсилювача-суматора 1, електромеханічного перетворювача (ЕМП) 3, двухкаскадного дросселирующего розподільника, гідроциліндра 11, електричного датчика положення (потенціометра) 13. Дросселирующий гідророзподільник сопло-заслінка є першим каскадом гідравлічного підсилювача і складається з заслінки 4, двох сопел 5 і двох постійних дроселів 6. Золотниковий дросселирующий гідророзподільник 7 з центрирующими пружинами 8 є другим каскадом гідравлічного посилення. ЕМП в сукупності з двохкаскадним дросселирующим розподільником утворюють електропідсилювач (ЕГУ).
Шток 9 гідроциліндра жорстко пов'язаний з об'єктом управління 10.Поршень 12 під дією різниці тисків у порожнинах ГЦ переміщається до тих пір, поки керуюче напруга нічого очікувати скомпенсировано напругою, що підводиться до підсилювач-сумматору1 з виходу потенціометра 13 зворотного зв'язку. Для поліпшення динамічних властивостей приводу застосовується послідовне коригуючий пристрій (КУ) 2.
Малюнок 1 Принципова схема електрогідравлічного приводу з дросельним керуванням
Вихідні дані:
Рівняння руху динамічних ланок приводу:
1.Гідроціліндр, керований золотниковим розподільником (ГИМ)
. ЕГУ:
. Підсилювач постійного струму:
. Датчик положення:
5.Сравнівающій елемент:
Постійні часу і коефіцієнти передач в рівняннях руху:
Малюнок 2-Функціональна схема електрогідравлічного приводу з дросельним керуванням
. Розробка математичної моделі і структурної схеми заданої системи
На підставу наявної функціональної схеми електрогідравлічного слідкуючого приводу з дросельним керуванням складемо структурну схему:
Малюнок 3-Структурна схема електрогідравлічного приводу з дросельним керуванням
Запишемо передавальні функції ланок:
. Підсилювач постійного струму:
- безінерційні ланка;
. Електрогідропідсилювач:
-аперіодіческое ланка 1-го порядку;
. ГИМ:
- послідовне з'єднання інтегруючого і аперіодичної ланки 2-го порядку;
. Датчик положення:
-безінерціонное ланка;
Розрахуємо постійні часу і коефіцієнти передачі:
Передавальні функції системи:
. Передавальна функція розімкнутої системи:
2. Головна передавальна функція системи:
. Передавальна функція замкнутої САР для помилки:
. Оцінка стійкості системи
Стійкість замкнуто...
