Допоміжні пристрою робототехнічних комплексів
Накопичувальні і поживні пристрої вельми різноманітні. Це можуть бути пристрої у вигляді лотків (рис. 1, а, б, г), де впорядкована поштучна подача деталей роботу здійснюється під дією їх власної ваги, або у вигляді бункерів (рис. 1, в) з подачею деталей шляхом обертання дна, на якому розташовані деталі.
В іншому випадку шляхом покрокового обертання піддону (рис. 2, а, г) деталі фіксуються кожного разу в певному положенні для взяття їх роботом або ж сама рука робота має покрокове програмне переміщення (рис. 2, б, в) при нерухомому піддоні.
Аналогічно, ті ж дії можуть здійснюватися шляхом поступального покрокового переміщення в прямокутних координатах (рис. 3), де деталі розташовані впорядкування в касетах (палетах).
Накопичувальні пристрої можуть мати вигляд магазинів з вертикально розташованими стопками деталей (рис. 4). Деталь подається роботові поштучно знизу за допомогою шиберного пристрою (рис. 4, а) або вертикально рухається знімного пристрою (рис. 4, б). Маніпулятор бере деталь і покроково переміщається зверху вниз (рис. 4, в); або ж деталь подається маніпулятору шляхом покрокової подачі самого магазину (рис. 4, г) або стопки деталей усередині магазина (мал. 4, д).
Для повного забезпечення верстатів деталями на заданий час роботи магазини можуть мати кілька стопок деталей (рис. 5, а, б), а піддони іноді роблять багаторівневими (рис. 5, в, г), тобто мають ряд горизонтальних площин з деталями. Такі накопичувальні пристрої іменуються контейнерами.
Накопичувачі можуть виконуватися також у вигляді ланцюгових механізмів з розташованими в кожній ланці ланцюга деталями (мал. 5, а, в). Тут деталі поштучно подаються роботу шляхом покрокового переміщення ланцюга. Такі ланцюги можуть утворювати багатоярусні контейнери (рис. 6, б). p> У накопичувальних пристроях може бути організована циркуляція піддонів (касет або палет), як показано на рис. 6, д і рис. 6, г з почерговим їх поповненням у міру звільнення. p> Транспортні пристрої
Проміжне транспортування деталей всередині роботизованого технологічного комплексу здійснюється за допомогою простих роликів або покрокових транспортерів або тактових столів, що мають строго фіксовані кроки переміщення, реалізовані спеціальними механізмами. Застосовуються також лінійні електродвигуни. Транспортуючі пристрої можуть працювати як в прямокутних координатах, так і в полярних (у вигляді дисків) або ж по просторовим траєкторіях (зокрема, спіралевидним). Заготовки можна встановлювати безпосередньо на пластини тактового столу (рис. 8.13) або на спеціальних пристроях (супутниках), які кріпляться на пластинах.
В
Рис. 1 - Схема лотків та бункера Рис. 2 - Схема піддонів з покроковим обертанням їх або маніпулятора
В
Рис. 3 - Схеми касет (палет)
В
Рис. 4 - Схеми накопичувальних ма...
