Введення
У сучасних умовах розвитку автоматизації виробництва особливе місце відводиться використанню промислових роботів. Промисловий робот - це механічна система, що включає маніпуляційні пристрої, систему управління, чутливі елементи і засоби пересування. Принциповими відмінностями робототехніки від традиційних засобів автоматизації є їх широка універсальність (багатофункціональність) і гнучкість (мобільність) при переході на виконання принципово нових операцій. Промислові роботи знаходять застосування у всіх сферах виробничо-господарської діяльності. Вони успішно замінюють важкий, виснажливий і одноманітний працю людини, особливо при роботі в умовах шкідливою і небезпечною для здоров'я виробничого середовища. Вони здатні відтворювати деякі рухові і розумові функції людини при виконанні ними основних і допоміжних виробничих операцій без безпосередньої участі робітників. Для цього їх наділяють деякими здібностями: слухом, зором, дотиком, пам'яттю і т.д., а також здатністю до самоорганізації, самонавчання та адаптації до зовнішнього середовища. p align="justify"> Робототехніка, як, втім, і будь-яка область техніки, розвивається, дотримуючись закон В«від простого до складногоВ». Характеризуючи її якісний прогрес, прийнято виділяти три різних за складністю і за своїми можливостями покоління роботів. Однак можна відзначити: розподіл роботів на покоління, тобто на їх види за ступенем складності і В«розумностіВ», досить умовно, і сенс поняття В«поколінняВ» в роботобудуванні дещо інший, ніж в інших областях техніки. Якщо, скажімо, обчислювальні машини нового покоління повністю замінюють старі, оскільки вони досконаліші за всіма параметрами, то роботи наступного покоління ми витісняють попередні, а доповнюють їх, так як у всіх у них, як ми побачимо далі, різні функції і області застосування.
Для роботів першого покоління характерно те, що вони мають програмне керування, тобто діють за жорсткої, не мінливою в процесі роботи програмі; тому їх називають також В«програмними роботамиВ». Призначені вони для автоматизації нескладних операцій при незмінному стані навколишнього середовища. Їх система управління має тільки виконавчий рівень: оскільки навколишні умови не змінюються, сенсорних пристроїв немає - ніякого зв'язку із зовнішнім світом не потрібно, і вона відсутня. На жаль, функціональні можливості роботів першого покоління істотно обмежені недосконалістю їх системи управління, що служить для реалізації лише тієї жорсткої програми, яка зафіксована в пам'яті. При зміні параметрів навколишнього середовища такий робот не може сам адаптуватися до нових умов, і потрібне втручання людини-оператора, щоб коригувати задану йому програму, пристосовуючи її до інших параметрів. Таким чином, можна сказати, що роботи першого покоління мають тільки нижній рівень системи управління - виконавчий. p align="justify"> Роботи другого покоління - це очувствле...
