нние роботи, призначені для роботи з неорієнтованими об'єктами довільної форми. Вони відрізняються, по-перше, істотно більшим набором і досконалістю як зовнішніх сенсорних датчиків (телевізійні, оптичні, тактильні, локаційні і т.п.), так і внутрішніх (датчики положень В«рукиВ» або В«ногиВ» щодо В«тілаВ» робота, датчики зусиль і моментів і т.п.) і, по-друге, більш складною системою управління, що вимагає для своєї реалізації керуючої ЕОМ.
Можливості роботів другого покоління, оснащених значним числом датчиків зовнішньої і розвиненим програмним забезпеченням, значно перевершують можливості роботів першого покоління. Завдяки здатності В«розпізнаватиВ» зовнішню обстановку, аналізувати сенсорну інформацію і пристосовуватися до мінливих умов експлуатації, очувствленние роботи можуть взаємодіяти з неорієнтованими об'єктами в невпорядкованою обстановці, а значить, виконувати дослідні роботи, складальні і монтажні операції, збирати інформацію про навколишнє оточення і т.п .
Роботи третього покоління - це так звані інтелектуальні (ІР), або розумні, роботи, призначені не тільки і не стільки для відтворення фізичних і рухових функцій людини, скільки для автоматизації його інтелектуальної діяльності, тобто для вирішення інтелектуальних завдань. Вони принципово відрізняються від роботів другого покоління складністю функцій і досконалістю керуючої системи, що включає в себе елементи штучного інтелекту. Інтелектуальний робот - це робот, що створює в собі модель зовнішнього середовища (проблемної середовища), для чого він робить активні і пасивні дослідження, сам планує свої дії, моделює плани і реалізує їх. p align="justify"> Метою курсового проектування є створення системи технічного зору для робота-маніпулятора, досить простий в установці, налаштуванні і експлуатації.
1. Аналіз стану проблеми, огляд аналогів, вибір прототипів і постановка задачі
1.1 Аналіз стану проблеми
Висока точність, відсутність втоми, безперервність циклу роботи, можливість застосування в шкідливих та небезпечних зонах, робототехніка стає найбільш важливим технологічним етапом сучасного виробництва і найчастіше визначає якісні характеристики продукту або системи. Основна складність при автоматизації управління роботизованих систем - забезпечення точності позиціювання в просторі. p align="justify"> Сучасні роботи функціонують на основі принципу ієрархічності системи управління роботом. Ієрархія системи управління роботом передбачає розподіл системи управління на горизонтальні шари, керуючі загальним поведінкою робота, розрахунком необхідної траєкторії руху маніпулятора, поведінкою окремих його приводів, і шари, які безпосередньо здійснюють управління двигунами приводів. p align="justify"> Управління буває декількох типів:
В· програмне управління - найпростіший тип си...
