истеми;
· допустимість кількох провідних пристроїв у мережі («многомастерная мережа»);
· здатність до виявлення помилок і сигналізації про їх наявність;
· автоматичний повтор передачі повідомлень, доставлених з помилкою, відразу, як тільки мережа стане вільною;
· автоматичне розрізнення збоїв і відмов з можливістю автоматичного відключення відмовили модулів.
До недоліків можна віднести порівняно високу вартість CAN-пристроїв, відсутність єдиного протоколу прикладного рівня, а також надмірну складність і заплутаність протоколів канального і прикладного рівня, викладених в стандартах організації CAN in Automation (CiA <# «49» src= «doc_zip3.jpg» />,
де - тривалість переднього фронту передавача. Основні вимоги до лінії передачі і її характеристиками близькі до RS - 485, проте в передавачах CAN є режим керування тривалістю фронтів імпульсів. Управління виконується шляхом заряду ємностей затворів вихідних транзисторів від джерел струму, при цьому величина струму задається зовнішнім резистором. Збільшення тривалості фронту дозволяє знизити вимоги до узгодження лінії на низьких частотах, збільшити довжину відводів і послабити випромінювання електромагнітних перешкод.
Висновки «землі» всіх передавачів мережі повинні бути з'єднані (якщо інтерфейси гальванічно не ізольовані). При цьому різниця потенціалів між висновками заземлень не повинна перевищувати 2 В. Гальванічна ізоляція рекомендується при довжині лінії більше 200 м, але не є обов'язковою вимогою стандарту.
Для електричного з'єднання пристроїв з CAN інтерфейсом стандарт передбачає два варіанти. Перший варіант полягає у застосуванні Т-образних розгалуджувачів, які складаються з трьох 9-штирьковий роз'ємів D-sub, розташованих в одному корпусі, однойменні контакти яких з'єднані між собою. Розгалужувачі мають один роз'єм зі штирями і два - з гніздами.
Другий варіант вимагає наявності в кожному CAN-пристрої двох роз'ємів. Для включення пристрою в мережу кабель розрізають і на його кінцях встановлюють відповідні частини роз'ємів. Пристрій включається буквально в розрив лінії передачі. Такий підхід дозволяє нарощувати кількість пристроїв і змінювати топологію мережі шляхом додавання в розрив кабелю нових пристроїв і кабелю з роз'ємами на кінцях. Один з роз'ємів повинен бути зі штирями, другий - з гніздами. Підключення пристроїв до шини без роз'ємів не допускається. Узгоджувальний резистор повинен розташовуватися всередині роз'єму, який підключається до кінця кабелю. Для приєднання модулів до CAN-шині повинен використовуватися 9-контактний роз'єм типу D-Sub. На модулі встановлюється роз'єм з гніздами, на що сполучає кабелі - зі штирями.
Застосування роз'ємів зі штирями або гніздами визначається наступним правилом: при «гарячої» заміні модулів харчування має залишатися тільки на роз'ємах з гніздами; це дозволяє уникнути випадкового короткогпро замикання.
Відзначимо, що в заснованому на CAN стандарті CANopen передбачено набагато більшу різноманітність варіантів роз'ємів, у тому числі для плоского кабелю, RJ - 10, RJ45, рознімний гвинтовий клеммник, і ще близько десяти варіантів спеціальної конструкції. Допускається застосування та інших роз'ємів.
Стандарт встановлює такі швидкості обміну: 1 Мбіт / с, 800 кбіт / с, 500 кбіт / с, 250 кбіт / с, 125 кбіт / с, 50 ??кбіт / с, 20 кбіт / с. CAN-мод...
