1,04 Yk - 0,96 Yk - 1 - 0,08 Yk - 2 - 54Xk - 46Xk - 1 - 100Xk - 2 (59)
Мікропроцесор виявляє відхилення отриманого сигналу від бажаного, тобто необхідного в даний момент, і видає команду на усунення цього відхилення.
Значення бажаного сигналу задаються у мікропроцесорі в цифровому вигляді. Обчислення проводяться в машинному коді.
Реалізація різницевого рівняння на мові Assembler наведена нижче:
РОЗРАХУНОК різницеве ??рівняння (k)=- 54X (k) - 46X (k - 1) - 100X (k - 2) +1,04 Y (k) - 0,96 Y (k - 1)- 0,08 Y (k-) - вхідний сигнал-вихідний сігнал_port EQU 11h; номер порту для чтенія_ port EQU 12h; номер порту для запісіEQU - 54; постійні EQU - 46; коеффіціентиEQU - 100; разностногоEQU 1,04; уравненіяEQU - 0,96; EQU - 0,08; , X1, X2 DB 0; виділення пам'яті під змінні X (k), X (k - 1), X (k - 2), Y1, Y2 DB 0; виділення пам'яті під змінні Y (k), Y (k - 1), Y (k - 2)
т. о. обчислюємо значення виразу (K)=A1 * X1 + A2 * X2 + A3 * X3 + B1 * Y1 + B2 * Y2 + B3 * Y3:; мітка початку циклу коррекцііal, i_port; читаємо з порту данниеX1, a1; a1, A1; обчислення доданка A1 * X1b1, a1; збереження результату в b1
; в результаті маємо A1 * X1 в регістрі b1a1, X2; вичісленіеa1, A2; доданка A2 * X2b1, al; і віднімання з попереднього результату
; в результаті маємо A1 * X1 + A2 * X2 в регістрі b1a1, X3; вичісленіеa1, A3; доданка A3 * X3b1, a1; і віднімання з попереднього результату
; в результаті маємо A1 * X1 + A2 * X2 + A3 * X3 в регістрі b1a1, Y1; вичісленіеa1, B1; доданка B1 * Y1b1, a1; і віднімання з попереднього результатаa1, Y2; вичісленіеa1, B2; доданка B2 * Y2b1, a1; і віднімання з попереднього результатаa1, Y3; вичісленіеa1, B3; доданка B3 * Y3b1, a1; і віднімання з попереднього результату
; в регістрі b1 маємо результат обчислення всього вираженіяY3, Y2; збереження значень Y2, Y1; для следующегоY1, b1; тактаX3, X2; збереження значень X2, X1; для следующегоX1, a1; тактаo_port, b1; висновок керуючого сигналу з b1start; зациклення з початку програми
Блок схема алгоритму корекції наведена нижче:
Малюнок 11 - Блок-схема алгоритму корекції.
Висновок
Розроблений пристрій відповідає вимогам технічного завдання. За допомогою аналізу системи був виявлений недолік - невідповідність ЛАЧХ системи з типовою ЛАЧХ, що забезпечує найбільш оптимальні показники якості САК. За допомогою методу синтезу було розроблено коригуючий пристрій, що приводить систему до сталого увазі. В якості КУ може бути використано як RC - ланцюжок, так і керуюча програма мовою Assembler. Оскільки в САК мається МП, то для найбільш повного використання його можливостей, краще КУ реалізовувати в якості робочої програми, так як час оброблюваних мікропроцесором сигналів менше часу обробки сигналів коригувальним пристроєм у вигляді RC - ланцюжка (0,13 с). В даний час систему автоматичного управління поворотом пристрої переміщення робота за допомогою мікропроцесора можна успішно застосовувати, забезпечуючи надійну роботу і необхідну точність.
Список використаної літератури
1. Автоматичні прилади, регулятори та обчислювальні сис...
