ж відповідає проектованої системі.
ЖЛАЧХ і ЛАЧХ коректуючого пристрою представлені на малюнку 6.
6.1 Характеристики скоригованої системи
Побудова ЖФЧХ і ЖЛАЧХ показали, що запаси стійкості по амплітуді і по фазі покращилися. Запас стійкості по фазі:?? Ж=750. Запас стійкості по амплітуді визначається перевищенням Lж над 20lg 0 на частоті перетину jж з віссю 180 °. Так як jж не досягає 180 °, перебуваючи вище цього значення, то запас стійкості по амплітуді:? А =?.
Таким чином, отримана система з характеристиками кращими, ніж у реальній з великим запасом стійкості по фазі і нескінченним по амплітуді.
Бажана система виходить з реальної шляхом введення коригуючого пристрою.
Малюнок 6 - Побудова ЖЛАЧХ, ЖФЧХ, ЛАЧХ КУ
7. Підбір коригуючого пристрою
Для корекції в системі застосовується коригуючий пристрій послідовного типу, оскільки воно забезпечує найбільш просту схему включення, не вимагає складних елементів для узгодження, передає значення величин керуючих сигналів (струму, напруги), крім того, розширює смугу пропускання частот за наявності дифференцирующих ланок у ланцюзі регулювання, що дозволяє передавати велику потужність сигналу.
КУ можна включати між різними елементами вихідної системи. При виборі місця включення керуються мінімумом вноситься пристроєм похибки.
Передавальна функція коригувального пристрою:
(53)
-й участок: - 20 - 0=- 20
-й участок: - 20 - (- 20)=0
-й участок: - 20 - (- 40)=+20
-й участок: - 40 - (- 40)=0
(54)
Коефіцієнт посилення k дорівнює 20.
З графіка коригуючого пристрою частоти сполучення Lку визначаються:? 1=10 (з - 1); ? 2=50 (з - 1); ? 3=100 (с - 1).
Тоді постійні часу Lку:
Розрахунки дають:
(55)
Ланка являє собою інтегруюча ланка. Для даного ланки характерна найпростіша коригуюча ланцюг - RC - чотириполюсник. Схема даної RC - ланцюжка наведена нижче:
Малюнок 7 - RC - чотириполюсник
Параметри RC - ланцюжка:
; Т1=0,1 с; приймемо R1=2.104 Ом, тоді С1=2? 105 Ф.
Множник являє собою коригувальну RC-ланцюжок, схема якої наведена нижче.
Параметри RC - ланцюжка:
Рисунок 8 - Корректирующая RC - ланцюжок
Коригувальна пристрій системи прийме наступний вигляд:
Рисунок 9 - Коригувальна пристрій системи
Структурна схема скоректованої САУ зображена на малюнку 10.
Рисунок 10 - Структурна схема скоректованої САК
Для складання різницевого рівняння необхідно перейти до змінної z.
Період дискретизації системи Т0=0,5 с.
(56)
Різницеве ??рівняння в реальному масштабі часу, тобто з додатковим зрушенням z - 1:
(57)
Характеристичне рівняння:
(58)
Для складання програми, вираз (57) представлено у вигляді:
(t)=...
