lign="justify"> {int amplitude;=abs (frequency);
/ * Vf law * /=frequency * VF_SLOPE / 256;
/ * Amplitude saturation * / (amplitude> VF_MAX_AMPLITUDE)
{= VF_MAX_AMPLITUDE;
} if (amplitude
{= VF_MIN_AMPLITUDE;
} amplitude;
}
Вхідним параметром цієї функції є частота синусоїдального сигналу. У відповідності зі вхідним параметром і нахилом характеристики, заданих константою VF_SLOPE, функція повертає необхідну напругу живлення статора електродвигуна. Вихідна значення, також, обмежується в межах значення констант VF_MIN_AMPLITUDE і VF_MAX_AMPLITUDE.
Значення константи VF_SLOPE визначається наступним відношенням:
де U н - номінальна напруга живлення електродвигуна; н - номінальна частота живлячої напруги електродвигуна; DDS - коефіцієнт передачі модуля синтезу частоти.
Коефіцієнт передачі синтезатора визначається так:
де F DDS - частота прирощення фази синтезатора (в даному випадку F DDS=12 КГц).
Для даного двигуна нахил прямої залежності напруги живлення від частоти виражається наступною формулою:
2.4 Реалізація дискретного ПІД-регулятора
Для стабілізації швидкості частоти обертання вала електродвигуна був застосований дискретний ПІД-регулятор. Регулятор реалізований програмно всередині керуючого ПО системи електроприводу.
Малюнок 2.11 - Структурна схема системи з ПІД-регулятором
На малюнку 2.11 показана схема системи з ПІД-регулятором. На вхід ПІД-регулятора надходить значення частоти обертання ротора електродвигуна, зняте з датчика швидкості. Регулятор порівнює виміряне значення частоти обертання із заданим опорним значенням. Потім різниця, чи помилка, E, обробляється для розрахунку сигналу завдання. Цей сигнал завдання намагатиметься наблизити значення вимірюваного параметра (частоти обертання валу) до заданого значення.
Альтернативою системі управління із замкнутим контуром, є система управління з відкритим контуром. Застосування відкритого контуру управління (без зворотного зв'язку) в даному випадку не є задовільним.
На відміну від простих алгоритмів керування, ПІД-регулятор здатний управляти процесом, грунтуючись на його історії та швидкості зміни. Це дає більш точний і стабільний метод управління.
Структурна схема ПІД-регулятора показана на малюнку 2.11, де T p, T i, і T d позначають постійні часу пропорційної, інтегральної, і диференціальної складових відповідно.
Передавальна функція системи, зображеної на малюнку?? має вигляд:
Звідси маємо:
Пропорційна складова (П) дає керуючий сигнал пропорційно обчисленої помилку. Використання тільки одного пропорційного управління дає стаціонарну помилку завжди, крім випадків, коли керуючий сигнал дорівнює нулю, а значення системного процесу одно необхідній величині. Використання занадто великої П-члена дасть нестійку систему.
Інте...
