го управляючого органу системи дістанційного транспортного Засоба Було Використано Arduino Nano. Такий вибір обумовлення такими перевага:
? низька собівартість самой плати - це є Головня крітерієм при розробці масових систем дістанційного управління;
? модульність - повна відсутність пайки елементів, что дает змогу швидкої заміні одного з елементів системи (Не нужно наявність спеціаліста для заміні ОКРЕМЕ елемента);
? малі розміри плати;
У якості каналу зв язку Було Використано Bluetooth-модуль HC - 06, тому что:
? Bluetooth-технологія очень розвинута и почти всі сучасні Пристрої підтрімують ее, что дает змогу для розробніків створюваті ПЗ для Великої різноманітності устройств (Android, iOS, Windows Phone и т.д.).
? модульність елементи, что дает змогу швидкої заміні;
? малі габаритні розміри.
Для керування рухом двигунів в ЕЛЕКТРИЧНА транспортному засобі Було Використано драйвер L298N, Який має певні Преимущества среди аналогічніх приладів:
? модульність конструкції;
? широкий ДІАПАЗОН напруги живлення;
? достатній вихідний струм;
? низька напряжение насічення;
? захист від перегріву;
? висока перешкодозахіщеність.
У якості аналізатора відстані до Перешкода Було Використано ультразвуковий датчик HC-SR04. Основними Завдання, что на него полягають є:
? розрахунок відстані до Перешкода, при Малій відстані до Перешкода подати сигнал до Arduino Nano, щоб та у свою Використана Потрібний алгоритм для про їзду Перешкода;
? при потраплянні транспортного Засоба в глухий кут, датчик вимірювання відстані винен податі сигнал для актівізації алгоритмом для віїзду з глухого кута.
. 2 Загальна схема Підключення електричних компонентів
На рис. 2.1 наведено схему Підключення електричних компонентів:
? Arduino Nano V3;
? драйвера L298N для управління ДВИГУН;
? Bluetooth-модуль HC - 06;
? дві електричних двигуна;
? ультразвуковий датчик вимірювання відстані HC-SR04;
? живлення від акумуляторних батарей на 4,5 В і 6 В.
Рисунок 2.1 - Загальна схема
2.3 Принцип роботи
Управление ЕЛЕКТРИЧНА транспортним Засоба здійснюється путем нахилится Android-Пристрої. Тобто нахилится вперед - рух транспортного Засоба вперед, нахилится вліво - поворот на ліво и т. Д .. Причем ШВИДКІСТЬ руху або повороту покладів від ступенів нахилится пристрою. Чутлівість и величина нахилится встановлюється в настройках Android-додатка. Даній способ управління досягається за рахунок доступу з програми до вбудований акселерометру (Який зараз є у всех СУЧАСНИХ Android-смартфонах и планшетах).
Реалізовано такоже гібрідній способ управління: газ - помощью повзунки на екрані, а поворот транспортного Засоба - помощью повороту Android-пристрою (як віртуальне кермо). Для заднього ходу - окрема кнопка.
Передбачення и звічайній способ управління від кнопок на екрані, альо ВІН Менш функціональній и в основному служити для налагодження та перевіркі працездатності.
Дані обробляються и передаються по Bluetooth-каналу на дістанційну систему управляння транспортним Засоба, Який в свою черго через драйвер управляє ДВИГУН.
В Android-Пристрої формуються командіровку переміщення транспортного Засоба залежних від нахилится смартфона/планшета, або від натіснутої кнопки. Усі розрахунки здійснюються в Android-додатка и відразу ж обчислюють значення ШІМ для лівого и правого двигунів. Додаток має велику Кількість налаштування, таких як ДІАПАЗОН ШІМ, чутлівість нахилится, мінімальній поріг ШІМ та ін. На Bluetooth-модуль передаються команди на систему управляння транспортним Засоба у такому виде (2.1):
rR - 145 r, (2.1)
де L - команда для управляння лівім ДВИГУН (мінус - рух назад), - команда для управляння правимо ДВИГУН (мінус - рух назад),
- число ШІМ, для Arduino це максимальна ШВИДКІСТЬ Обертаном - Кінець команди.
За цієї командіровку транспортний засіб буде рухатіся назад і немного повертаті в праву сторону, тому правий двигун буде обертатіся повільніше лівого.
За наступної командіровку лівий двигун буде обертатіся вперед, а правий назад, что заставил машинку обертат...
