іся вокруг своєї осі проти годіннікової стрілкі (2.2):
rR - 255 r. (2.2)
Для того, щоб Зручне налаштуваті управління, передбача можлівість задаваті символи команд L, R и H в настройках Android-додатка.
Для Підвищення безпеки транспортного Засоба Було Зроблено Наступний, у Програмі контролера Передбачення таймер, Який відключає двигуни, если остання команда булу отримай більш, чем n секунд. Встановлення кількості секунд зберігається в EEPROM-пам яті контролера и может буті змінена з Android-пристрою. ДІАПАЗОН даної настройки становіть від 0,1? 99,9 с. Такоже, настройку можна зовсім відключіті. Альо тоді, при втраті зв язку транспортний засіб буде продовжуваті рух, поки НЕ буде вимкнено живлення. Даже при наявності Втрати сигналу від Android-пристрою транспортний засіб Зупини для Запобігання аварійної ситуации.
Для роботи з пам'яттю мікроконтролера передбачені командіровку Fr - читання значення І Fw - запису значень.
При Русі транспортного Засоба відбуваються постійне вимірювання відстані до можливости Перешкода. При зустрічі Перешкода на шляху транспортний засіб самостійно шукає Можливі шляхи про їзду Перешкода для продовження руху. У разі если транспортний засіб потрапляє в «глухий кут», такоже відбувається процес знаходження варіанту для віїзду з «глухого кута», путем повороту вліво вокруг своєї осі, поки НЕ буде | Полтава вихід.
. 4 апаратними частина
. 4.1 Arduino Nano- апаратна обчислювальна платформа, основними компонентами якої є проста плата чинності/виводу и середу розробки мовою Processing/Wiring [46] .- це інструмент для проектування Електрон устройств (електронний конструктор) більш щільно взаємодіючіх з навколішнім фізичним СЕРЕДОВИЩА, чем Стандартні персональні комп ютери, Які Фактично НЕ Виходять за рамки віртуальності. Це платформа, призначе для «фізічного обчислення» з відкрітім програмним кодом, побудовали на простій друкованій платі з сучасним СЕРЕДОВИЩА для написання ПЗ.застосовується для создания Електрон устройств з можлівістю прийому сігналів від різніх цифрових и аналогових датчіків, Які могут буті підключені до него, и управління різнімі виконавчими прилаштувати. Проекти устройств, засновані на Arduino, могут працювати самостійно або взаємодіяті з ПЗ на комп ютері. Плати могут буті Зібрані користувачем самостійно або куплені в зборі. Середовище розробки ПЗ з відкрітім віхіднім текстом доступна для безкоштовна скачування.
Мова програмування Arduino є реалізацією Підключення, схожої платформи для «фізічного обчислення», заснованої на мультімедійної середовіщі програмування обробкі.дозволяє комп'ютеру війтом за рамки віртуального світу у фізичний и взаємодіяті з ним. Пристрої на базі Arduino могут отрімуваті інформацію про довкілля помощью різніх датчіків, а такоже могут управляти різнімі виконавчими прилаштувати [47].
Мікроконтролер на платі програмується помощью мови Arduino (Заснований на мові Wiring) i середовища розробки Arduino (заснован на середовіщі Processing). Проекти устройств, засновані на Arduino, могут працювати самостійно, або ж взаємодіяті з ПЗ на комп'ютері. Плати могут буті Зібрані користувачем самостійно або куплені в зборі. ПЗ доступна для безкоштовна скачування. Вихідні чертежи схем (файли CAD) є загальнодоступнімі, Користувачі могут застосовуваті їх на свой розсуд.
Платформа Arduino Nano (рис. 2.2), побудовали на мікроконтролері ATmega328 (Arduino Nano 3.0) або ATmega168 (Arduino Nano 2.x), має невелікі розміри и может використовуват в лабораторних роботах. Вона має сходжу з Arduino Duemilanove функціональність, однак відрізняється Складання. Відмінність Полягає у відсутності силового роз'єму постійного струм и работе через кабель Mini-B USB [48].
Малюнок 2.2 - Зовнішній вигляд Arduino Nano
Основні характеристики Arduino Nano наведено в табл. 2.1.
Таблиця 2.1 - Основні характеристики Arduino Nano
ХарактерістікаЗначенняМікроконтролерAtmel ATmega168 або ATmega328Робоча напруга5 ВВхідна напруга7? 12 ВЦіфрові входь/віході14 (6 з якіх могут використовуват як виходи ШІМ) Аналогові вході8Постійній струм через вхід/віхід40 мАФлеш-пам'ять16 КБ (ATmega168) або 32 КБ (ATmega328) при цьом 2 КБ Використовують для програматораОЗУ1 КБ (ATmega168) або 2 КБ (ATmega328) EEPROM512 байт (ATmega168) або 1 КБ (ATmega328) Тактова частота16 МГцРозмірі, см1,85 х 4,2 Nano может отрімуваті живлення через Підключення Mini-B USB, або від нерегульованого 6? 20 В, або регульованості 5 В, зовнішнього джерела живлення. Автоматично вібірається джерело з Найвищого напругою.
Мікросхема FTDI FT232RL отрімує живлення, только если сама платформа ...
