- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Знаходження моментних функцій
Matr_Ex_Tt = subs (MatrEx, t, T - t);
В
h_Tt = vpa (expand (simplify (Matr_Ex_Tt * B)), 50);
h1_Tt = h_Tt (1)
h2_Tt = h_Tt (2)
h3_Tt = h_Tt (3)
h4_Tt = h_Tt (4)
h5_Tt = h_Tt (5)
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
RETURN = 2;
otherwise
disp ('Невідомий метод. ')
RETURN = 1;
end
end
В
% h1_Tt = vpa (h1_Tt, 6)
% h2_Tt = vpa (h2_Tt, 6)
% h3_Tt = vpa (h3_Tt, 6)
% h4_Tt = vpa (h4_Tt, 6)
% h5_Tt = vpa (h5_Tt, 6)
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------- Знаходження управління і обчислення мінімальної енергії ----------%
% ---------------------------------------------- --------------------------%
В
syms ks1 ks2 ks3 ks4 ks5
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Формування функціоналу
d_v_2 = vpa (simplify (int ((ks1 * h1_Tt + ks2 * h2_Tt + ks3 * h3_Tt + ...
ks4 * h4_Tt + ks5 * h5_Tt) ^ 2, t, 0, T)), 50);
% Висловлюємо ks1 через інші
ks1 = vpa ((1 - ks2 * Matrix_a (2) - ks3 * Matrix_a (3) - ...
ks4 * Matrix_a (4) - ks5 * Matrix_a (5))/Matrix_a (1), 50);
% Підставляємо у функціонал ks1
d_v_2 = Vpa (expand (subs (d_v_2, ks1)), 50);
% Знаходимо приватні похідні по ksi
eq_1 = diff (d_v_2, ks2);
eq_2 = diff (d_v_2, ks3);
eq_3 = diff (d_v_2, ks4);
eq_4 = diff (d_v_2, ks5);
% Вирішуємо СЛАР щодо ksi
ksi = solve (eq_1, eq_2, eq_3, eq_4);
% Отримані значення ksi
ks2 = double (ksi.ks2)
ks3 = double (ksi.ks3)
ks4 = double (ksi.ks4)
ks5 = double (ksi.ks5)
ks1 = double (vpa ((1-ks2 * Matrix_a (2)-ks3 * Matrix_a (3)-ks4 * Matrix_a (4) - ... p> ks5 * Matrix_a (5))/Matrix_a (1), 50))
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% ---------------------------------------------- --------------------------%
% Перевірка умови отриманого результату
ks1 * Matrix_a (1) + ks2 * Matrix_a (2) + ks3 * Matrix_a (3) + ... p> ks4 * Matrix_a (4) + ks5 * Matrix_a (5)
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Обчислення управління та мінімальної енергії
d_v_2 = Vpa (simplify (int ((ks1 * h1_Tt + ks2 * h2_Tt + ks3 * h3_Tt + ...
ks4...
