різні методи.
Існує декілька класів методів вирішення завдань супутникової навігації. У минулому найбільш популярні були різницеві методи. Для цих методів необхідна як мінімум одна наземна станція (тобто приймач, координати якого відомі), що знаходиться досить близько до місця вимірювань. Ці методи дозволяють алгебраїчними перетвореннями скоротити більшість помилок, зокрема можна скоротити іоносферну і тропосферних затримки, помилки годин супутників і приймачів. Однак, чим далі від наземної станції проводиться підрахунок, тим менше точність позиціонування.
Це головний мінус різницевих методів, але проте раніше їм приділялася велика увага і практично не розглядалися абсолютні методи, тобто методи, які використовують лише один приймач. Але ситуація почала змінюватися, коли стали з'являтися наземні служби, що обчислюють різні додаткові дані, такі як точні орбіти супутників, похибки годин супутників, атмосферні карти та ін На сьогоднішній день найбільша така служба - IGS (International GNSS Service, [13]), Останнім часом стали набувати популярності методи високої точності (point precise positioning). Цей клас методів передбачає облік максимального числа даних для корекцій різних помилок і затримок.
Знаходження місця розташування в системі супутникової навігації - це знаходження трьох координат. Поряд з цими величинами, можна заміряти ряд відносних параметрів за допомогою інерційних датчиків (IMU, inertial measurements unit): акселерометра, гіроскопа і магнетометра. За допомогою акселерометра можна виміряти три координати прискорення, за допомогою гіроскопа - три координати кутових швидкості, за допомогою магнетометра - три координати вектора магнітного відхилення. Ці дані також можуть бути використані при вирішенні навігаційних рівнянь.
Помилки вимірювань та їх порядки
У цьому розділі буде представлена ??в аналітичному вигляді значна частина помилок і затримок, що виникають при вимірюванні відстані від супутника до приймача.
Під помилкою будемо розуміти небудь зрушення координат супутника або годинника приймача і супутників. Затримка - ця помилка, унаслідок якої змінилася швидкість проходження сигналу на якій-небудь ділянці від супутника до приймача.
Нехай у нас є приймач і кілька супутників. Нехай є загальна тимчасова шкала, т.о. час, але якому збудовані годинник супутників і приймача, В якість загальної тимчасової шкали практично завжди беруть середній час але Гринвічем (час на нульовому меридіані). Будемо називати псевдодал'ност'ю величину
c - швидкість світла у вакуумі
t (T2) - час отримання сигналу приймачем по годинах приймача
ti (T1) - час відправлення сигналу супутником по годинах супутника номер i
Визначаючи відстань від i-го супутника до приймача, псевдодальностей містить також такі помилки: помилку синхронізації годин супутника і приймача, затримку сигналу в атмосфері (тропосфера і іоносфера), релятивістський ефект, інструментальні затримки, перешкоди тина « ; повторних зображень » (Multipath), інтерференції та інше.
Враховуючи вищевказане, отримаємо наступний вираз для псевдодальності:
(*)
де: геометричне відстань від супут...
