ери буде детектуватиметься QR код і інформація, отримана в ході його обробки, буде використання для позиціонування пристроїв захоплення об'єкта для його подальшого транспортування.
Ці коди є мініатюрними носії даних, які зберігають текстову інформацію обсягом у половину сторінки А4 формату. За допомогою білих і чорних квадратів ці дані кодуються. Тоді як розшифровка здійснюється за допомогою спеціальних скануючих пристроїв. Тобто використовується той же принцип, що і в комп'ютерній техніці. Їх об'єднує наступне правило: певному поєднанню квадратів відповідає конкретне значення (наприклад, число або літера).
Відзначимо, що QR-коди можуть бути виконані з використанням бінарних поєднань кольорів, відмінних від поєднання «чорний-білий». Головне, щоб між темними і світлими ділянками був чітко виражений контраст.
Основна перевага QR-кода - це легке розпізнавання скануючим обладнанням (в тому числі і фотокамерою мобільного телефону), що дає можливість використання в торгівлі, виробництві, логістиці. QR-коди найбільше поширені в Японії, країні, де штрих-коди користувалися такою великою популярністю, що обсяг інформації, зашифрованої в коді, незабаром перестав влаштовувати індустрію.
На відміну від штрих-коду, який сканують тонким променем, QR-код визначається сенсором як двовимірне зображення. Три квадрата в кутах зображення дозволяють нормалізувати розмір зображення і його орієнтацію, а також кут, під яким сенсор відноситься до поверхні зображення. Точки переводяться в двійкові числа з перевіркою по контрольній сумі.
Сувора регламентація співвідношення розмірів і положення ключових ознак дозволяє використовувати розпізнаваний QR-код в якості еталонного маркера для визначення орієнтації об'єкта, на якому в заздалегідь обумовленому місці завдано код. Розробка системи розпізнавання, яка використовує зазначені властивості QR-коду, дозволить створити ефективний засіб для створення систем автоматизованої сортування. Вирішенню завдання визначення орієнтації об'єкта маркованого QR-кодом присвячена справжня робота.
У першому розділі описані розроблені алгоритми виявлення і розшифровки QR коду.
У другому розділі наведено огляд методів знаходження координат об'єкту і описано розроблений алгоритм визначення орієнтації об'єкта з графічного маркеру.
У третьому розділі наведено опис розробленого програмного забезпечення та показані результати його тестування, а в четвертому розповідається про можливість застосування даного програмного забезпечення для побудови автоматизованих систем.
1. Алгоритми розпізнавання графічного маркера
.1 Алгоритм виявлення QR коду
код - це графічний маркер квадратної форми, що представляє собою набір чорних і білих квадратів (малюнок 1). У трьох кутах даного маркера знаходяться мішені, по яких його можна виявити за допомогою камери, використовуючи спеціальне програмне забезпечення, що реалізує методи комп'ютерного зору.
Малюнок 1 - Споконвічна зображення
Нижче наведено алгоритм виявлення QR коду, реалізований за допомогою бібліотек VideoInput і OpenCV. Ідея даного алгоритму описується в [1]. Даний алгоритм був нами модифікований і допов...
