боти. Підвищення рівня експлуатаційної продуктивності та безпеки виробництва погрузоразгрузочних робіт, виконуваних мобільними ГПМ, при ненормованих зовнішніх впливах шляхом моніторингу вантажної стійкості та стабілізації опорного контуру.
У першу чергу, дослідження зачіпають мобільні ГПМ, що працюють, як правило, на непідготовлених майданчиках з обмеженим робочим простором. Однак, внаслідок схильності інших типів вільностоячих ГПМ тим же зовнішнім обурюють факторів, для них застосовуються ті ж принципи забезпечення стійкості, а розробляється система може бути до них пристосована при внесенні коригувань у алгоритми управління, що містяться в пам'яті керуючого пристрою.
Достоверіость наукових положень і висновків підтверджується коректним використанням фундаментальних положень теорії вантажної стійкості, адекватністю розробленої математичної моделі реальним процесам, підтвердженням отриманих теоретичних результатів даними експерименту і результатами промислової апробації.
1. Опис моделі
Фізична модель
Як фізичної моделі була створена установка, що імітує одну з діагоналей платформи. Модель складається з двох вертикальних штанг, з'єднаних балкою, що імітує одну з діагоналей платформи. За допомогою реверсивних електродвигунів штанги можуть підніматися або опускатися незалежно один від одного.
Напрямок обертання кожного двигуна визначається комбінацією включення і відключення пар керуючих реле, які змінюють полярність підключення. Керуюча обмотка реле підключена до виходів регулятора.
1.1 Елементи САР
У САР також застосовані: перетворювач інтерфейсу АС4, модуля введення сигналів тензодатчиків МВ110-224.4ТД, тензодатчики номіналом 244 Ом. Нижче наводяться їх короткі технічні характеристики.
1.1.1 Технічні характеристики АС4
1.1.2 Технічні характеристики МВ110-224.4ТД
ПітаніеНапряженіе пітаніяот 90 до 245 В змінного струму (номінальна напруга 220 В) частотою від 47 до 63 Гц або від 20 до 60 В постійного струму (номінальна напруга 24 В) Потужність споживання, ВА, що не более5ВходиКолічество каналів ізмеренія4Разрядность АЦП, біт24Схема підключення мостового тензодатчікачетирех-або шестипроводнаяСопротивление тензодатчика, Омот 87 до 1000Максімальная навантаження (декількох паралельно підключених тензодатчиков) на один канал, Ом, не менее87 (чотири датчика опором 350 Ом) Номінальна напруга живлення (порушення) тензодатчика від вбудованого джерела постійного струму , В2, 5Максімальная довжина кабелю між приладом і датчиком (додаткова приведена похибка не більше 1%), м, не более100Время поновлення даних вимірювань в каналі для МВ110-224.4ТД, мс, не більше: - в режимі з порушенням датчика постійною напругою: включений один вимірювальний канал130включени два вимірювальних канала135включени три вимірювальних канала210включени чотири вимірювальних канала280-в режимі з порушенням датчика знакозмінною напругою: включений один вимірювальний канал260включени два вимірювальних канала320включени три вимірювальних канала500включени чотири вимірювальних канала630Время встановлення робочого режиму (попереднє прогрівання), хв, не б...
