тановлено кронштейн 4. На кронштейні за допомогою коромисла 5 і важільного пристрою 6 закріплений маніпулятор 3. Стійки встановлені на підставу 7, закрепляемое на станині верстата. У нижній частині маніпулятора знаходиться затискний пристрій 10 з датчиками контакту 11. Пристрій функціонує наступним чином. Маніпулятор підводить затискний пристрій до заготівлі, яка прийняла певне просторове положення в пристрої подачі заготовок 8. Відбувається захоплення заготовки за бічні поверхні лап при упорі в торці лап. Якщо захоплення заготовки стався правильно, спрацьовують датчики контакту, вбудовані в затискні губки, маніпулятор вихоплює заготовку з подаючого пристрою і переносить її в зону затиску пристосування. Всі рухи маніпулятора контролюються електронними датчиками, завдяки чому точність позиціонування становить не більше ± 0,2 мм. У зоні затиску губки пристосування в автоматичному режимі затискають заготівлю, губки затискного пристрою розтискаються і маніпулятор виходить із зони затиску. Стіл верстата повертається і на позицію розвантаження приходить готова деталь. Затискний пристрій маніпулятора захоплює деталь і переносить її в жолоб, провідний в контейнер з готовими деталями. Потім цикл повторюється знову. Маніпулятор приводиться в рух сервоприводами.
Зажим здійснюється мініатюрним пневмоприводом, розміщеним в корпусі маніпулятора. Діаметр пневмоциліндра становить 15 мм. Затискні губки з зубчастими секторами приводяться в рух штоком з нарізаною на кінці зубчатою рейкою. На штоку мається гайка для регулювання величини розкриття затискних кулачків. При русі штока вгору губки затискають деталь, а при русі вниз - розтискають.
Для справної роботи маніпулятора необхідна правильна його експлуатація і систематичний догляд. У процесі експлуатації маніпулятора необхідно регулярно змащувати рухомі частини.
Проведемо перевірочний розрахунок достатності сили затиску, створюваної пневмоциліндром маніпулятора.
На заготівлю при утриманні її маніпулятором діє сила тяжіння, яка прагне змістити заготовку вниз, щодо затискних губок. Цьому протистоять сили тертя, що виникають в місцях контакту затискних губок із заготівлею під дією нормально спрямованих сил затиску.
Рівняння для затисної сили на штоку буде мати вигляд [11]:
(2.19)
де m=0,061 - маса заготовки, кг;
g=9,81 - прискорення вільного падіння біля поверхні землі, м/с2;
f=0,12 - коефіцієнт тертя між заготівлею та губкою (для незагартованих губок зі сталі 45 без рифлення [11];
mc=1,5 - модуль зубчастого сектора, мм;
zc=12 - число зубів зубчастого сектора;
а=20,5 - довжина від середини затискної губки до осі її обертання (плече важеля), мм;
? =0,94 - ККД затискного механізму.
Мінімальна сила на штоку:
Формула для розрахунку робочого діаметра пневмоциліндра з подачею тиску при затиску в штокову площину:
(2.20)
де Q=10,7 - сила на штоку, Н;
р=0,63 - тиск повітря в пневмосети цеху, МПа;
d=8 - діаметр штока, мм.
У маніпуляторі застосовується пневмоцилиндр діаметра D=15 мм, тоді сила затиску з урахуванням втрат на тертя (ККД?=0,92):
(2.21)
Так як Qпр gt; Q., то заготівля при обробці буде надійно закріплена.
3. Техніко-організаційна частина
Спеціальний ріжучий інструмент, який застосовують при виробництві деталі «Корпус 1445-27.004» (свердла, різці, фрези) виготовляють в інструментальному цеху заводу. Всім інструментальним господарством заводу керує інструментальний відділ. У інструментальне господарство входять такі підрозділи:
інструментально-штамповий відділ;
інструментальний цех;
центральний інструментальний склад;
інструментально-роздавальна комора (ІРК);
відділення по налаштуванню інструменту, збирання та розбирання його;
заточноє відділення цехів;
відділення з обслуговування ділянок цеху інструментів.
Забезпечення інструментом обладнання займається ІРК. ІРК призначена для своєчасного забезпечення дільниць цеху налаштованим інструментом. Сюди входить секція зберігання і комплектації інструменту, секція доставки інструменту до робочих місць. У секції зберігання і комплектації інструменту з центрального інструментального складу і розкладка його по стелажах, а також підтримання оборотного фонду та подачі інструменту, карт наладки в секцію збірки і настройки інструменту. Отримавши із зони збірки і настройки інструмент, комплектуюче відправляє його в зону доставки до робочих місць. Доставка може здійснюватися поштучно, блоками і комплектами, ...
