---------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
A1_ = A + B * K1;
A2_ = A + B * K2;
% Обчислення матричної експоненти
syms s t
MatrEx1 = simplify (vpa (ilaplace (inv (s * eye (5) - A1_)), 50));
MatrEx2 = simplify (vpa (ilaplace (inv (s * eye (5) - A2_)), 50));
% Знаходження координат стану
X1 = vpa (simplify (MatrEx1 * X_0), 50);
X2 = vpa (simplify (MatrEx2 * X_0), 50);
% Знаходження управління
u1 = vpa (simplify (K1 * X1), 50)
u2 = vpa (simplify (K2 * X2), 50)
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Побудова u (t) і X (t)
T_sravneniya = 0.2;
figure (3);
tt = 0: 0.01: T_sravneniya;
uu1 = subs (u1, t, tt);
uu2 = subs (u2, t, tt);
В
plot (tt, uu1, tt, uu2, 'LineWidth', 2)
title ('u (t)');
xlabel ('t')
hl = legend ('u (t) - управління', 0);
set (hl, 'FontName', 'Courier');
grid on
В
ezplot (X1 (1), [0 Time], 4)
hold on
title ('x_1 (t)');
xlabel ('t')
grid on
В
ezplot (X1 (2), [0 Time], 5)
title ('x_2 (t)');
xlabel ('t')
grid on
В
ezplot (X1 (3), [0 Time], 6)
title ('x_3 (t)');
xlabel ('t')
grid on
В
ezplot (X1 (4), [0 Time], 7)
title ('x_4 (t)');
xlabel ('t')
grid on
В
ezplot (X1 (5), [0 Time], 8)
title ('x_5 (t)');
xlabel ('t')
grid on
В
tt = 0: 0.01: T_sravneniya;
X21 = subs (X1 (1), t, tt);
X22 = subs (X1 (2), t, tt);
X23 = subs (X1 (3), t, tt);
X24 = subs (X1 (4), t, tt);
X25 = subs (X1 (5), t, tt);
В
save Sravnenie_stabilizacii_1 X21 X22 X23 X24 X25 uu1
AKOR_stabilizaciya_na_konech_interval.m
clc
clear all
close all
В
poryadok = 5;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
b_0 = 5;
b_1 = 9;
% Укорочена система даного об'єкта
a_5 = 0.1153;
a_4 = 1.78;
a_3 = 3.92;
a_2 = 14.42;
a_1 = 8.583;
a_0 = 0;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Приведення системи
b0 = b_0/a_5;
b1 = b_1/a_5;
В
a5 = a_5/a_5;
a4 = a_4/a_5;
a3 = a_3/a_5;
a2 = a_2/a_5;
a1 = a_1/a_5;
a0 = a_0/a_5;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Предст...
