D, визначаються виразом:
. Побудова алгоритму роботи цифрового обчислювального пристрою в реальному масштабі часу
Дискретно коригувальний фільтр в сучасних системах з комп'ютерним управлінням реалізуються шляхом безпосереднього вирішення одержуваних у режимі реального часу різницевих рівнянь.
У цьому випадку безперервний сигнал f (t) піддається аналого-цифровому перетворенню (переводиться в цифровий код, а рішення x [kT], одержуване в ЦВУ в реальному масштабі часу вводиться в безперервну частина системи через ЦАП. Алгоритм роботи ЦВУ реалізує, що реалізує рішення різницевого рівняння, представлений:
. Розрахунок перехідних процесів в скоригованої системі, при подачі на вхід сигналу з амплітудою одиничної сходинки в середовищі SimuLink, без урахування квантування сигналів рівню і з урахуванням квантування сигналу за рівнем
Перехідний процес в системі без урахування квантування сигналу за рівнем.
Облік квантування сигналу за рівнем:
Перетворення вихідної системи кінцево-різницевих рівнянь послідовно коригуючого пристрою до целочисленной формі, що виконує еквівалентну обробку цифрових кодів аналогових сигналів:
Вихідна система кінцево-різницевих рівнянь має вигляд:
Y [kT]=0.0140156x1 [kT] + 2.009x2 [kT] + 2 * 1.0094743U [kT]
Позначимо рівні дискретизації по змінним стану dx по керуючому сигналу de по задающему сигналом de=dx.
Y [kT]=0.0140156x1 [kT] * dx/de + 2.009x2 [kT] * dx/de + 2 * 1.0094743U [kT] * dx/de.
Схема моделювання представлена ??на малюнку.
Алгоритм працює з цілочисельними даними:
function ke=ADC(e,dx);dx;=round(e/dx);;upr1=DAC(up,du);du;=up*du;;t0;y1;y2;tau;upr0;dx;du;=0.0005=0.01=0=0=0=0.0005=0upr=CSU(e,t1);t0;y1;y2;tau;upr0;dx;du;=round(0.9383469*1000);=round(1000);=round(0.999902*1000);=round(1000);=round(1.00947434*10000*dx/du);=round(0.01401566*10000*dx/du);=round(0.004817971*10000*dx/du);t1 gt;=t0;=(a1 * y1 + b1 * e)/1000;=(a2 * y2 + b2 * e)/1000;=(c1 * e + d1 * x1 + d2 * x2)/10000;=x1 ;=x2;=t0 + tau ;;
upr=upr0;
Облік квантування сигналу за впущу:
Керуючі сигнали з урахуванням і без урахування квантування.
Бібліографічний список
передавальний управління сигнал логарифмічний
1. О.В. Горячев, С.А Руднєв. Основи теорії мікропроцесорних систем управління.
. В.А. Іванов, А.С. Ющенко. Теорія дискретних систем автоматичного управління.- М .: Наука, 1983.
