завжди повинен існувати один модуль - супервізор, що містить всю інформацію про систему і відповідальний за її ініціалізацію.
протокол лінія комунікація специфікація
Подання CAN-мережі в термінах CAN-Kingdom (у порівнянні з традиційним поглядом) дано на малюнку 2.2.
У CAN-Kingdom мережу CAN - це країна (королівство) зі своєю столицею (центральним контролюючим вузлом) і провінційними містами (це інші вузли). Король (керуюча програма - супервізор) керує всім королівством і відповідає за дотримання закону і порядку в ньому, а за місцеве управління (в межах свого вузла) відповідають мери міст, тобто керуючі програми вузлів. Кожне місто експортує або імпортує продукцію - інформацію за допомогою пошти, яка циркулює по поштовому тракту (CAN-шина) і проходить через поштмейстер (CAN-контролери).
Малюнок 2.2 - Два погляди на структуру CAN-мережі: а) традиційний, б) з точки зору протоколу CAN-Kingdom
Для організації та зберігання вхідної та вихідної кореспонденції застосовуються поняття форм, документів, папок і листів. Типи поштової кореспонденції (інформація, передана по мережі) та її відповідність CAN-поняттями показані на малюнку 2.3.
Малюнок 2.3 - Типи поштової кореспонденції
Настільки неформальний мова опису протоколу аж ніяк не є пустим - він дозволяє будь-якому фахівцю, далекій від обчислювальної техніки або електроніки, наприклад біологу, хіміку або лікарю, завдяки інтуїтивно - зрозумілому опису мережі (як повинні функціонувати суспільство або країна, приблизно уявляють собі всі ), свідомо формулювати технічні умови та мати уявлення про принципи її функціонування. Ймовірно, будь-який російський розробник здатний пригадати випадки, коли представники замовника, іноді навіть з близьких до обчислювальної техніки областей, випробовували серйозні труднощі при формулюванні технічного завдання на розробку.
Перерахуємо деякі особливості CAN-системи на базі протоколу CAN-Kingdom.
. Розподіл CAN-ідентифікаторів знаходиться під повним контролем розробника. Можливо динамічний розподіл ідентифікаторів. Допускається використання як стандартного, так і розширеного формату CAN-фрейма.
2. Максимальний час проходження будь-якого повідомлення в мережі передбачувано.
. Під час початкової ініціалізації системи відбувається обов'язковий етап налаштування (setup) протоколу, включаючи побудову формату даних, починаючи з бітового рівня, методів управління шиною, розподіл ідентифікаторів і т.д.
. В системі завжди повинен бути присутнім (як мінімум до завершення налаштування протоколу) супервізор, продукує ініціалізацію системи, контроль підключених вузлів і т.д. Жоден модуль не може брати участь у мережевому обміні без дозволу супервізора.
. Перед ініціалізацією мережі кожен модуль повинен мати свій номер (CAN-Kingdom не описує конкретний спосіб установки номера модуля - це може бути DIP-перемикач, енергонезалежна пам'ять або конфігурація з'єднувача) і знати ідентифікатор повідомлення ініціалізації і швидкість передачі даних в мережі.
. У мережу CAN-Kingdom можлива інтеграція будь-яких CAN-модулів (включаючи розроблені для інших протоколів, наприклад DeviceNet або SDS), що задовольняють стандарту ISO 11898.
. Не існує будь-яких рекомендованих швидкостей передачі даних. Але в перші 200 мс після подачі живлення вузол зобов'язаний налаштуватися на прослуховування шини на швидкості 125 Кбіт/с. Допустимі відрізняються від ISO 11898 специфікації фізичного рівня.
Наявність одного центру - короля, який містить всю інформацію про систему, позбавляє від використання профілів пристроїв, часто вживаних в інших HLP.
Правила ідентифікації модулів засновані на використанні міжнародного коду EAN/UPC, що включає код виробника і продукту. Система розпізнає лише авторизовані системним розробником модулі. Неавторизований модуль не отримає в своє розпорядження CAN-ідентифікаторів від супервізора при ініціалізації мережі. Для підтримки режиму plug amp; play модуль-супервізор зберігає інформацію про те, які модулі і за яких обставин можуть бути додані в систему.
Серед можливостей CAN-Kingdom, що сприяють підвищенню ефективності реалізації режиму реального часу, можна відзначити гнучкість режимів передачі та упаковки даних, включаючи використання поля арбітражу для передачі даних, об'єднання вузлів в групи, підтримку годинника реального часу, різних режимів доступу до шини [4].
3. Порівняльна характеристика HLP протоколів
DeviceNet, SDS і CAN Kingdom засновані на ISO 11898 CAN комунікаційному протоколі і функціонують згід...
