ез безпосередньої участі людини, то таке управління називається автоматичним .
Автоматично діючий пристрій, призначене для реалізації процесу управління, називається автоматичним керуючим пристроєм .
У літературі для стислості часто для позначення автоматичних керуючих пристроїв використовуються терміни В«керуюче пристрій В»іВ« регулятор В».
Коли управління здійснюється спільними діями технічних пристроїв і людини, то таке управління називають автоматизованим . У цих випадках технічні пристрої В«вирішуютьВ» алгоритмічно певні завдання управління, а також забезпечують інформацією людини, яка вирішує складніші формалізації (Нестандартні) завдання управління. p> Різновидом управління є регулювання. Дамо більш повні визначення поняттям В«автоматичне регулюванняВ» і В«автоматичне управління В».
Автоматичним регулюванням називається підтримка постійної або зміна по заданому закону деякої величини, характеризує процес.
Автоматичним управлінням називається автоматичне здійснення сукупності впливів, вибраних з безлічі можливих на підставі певної інформації і спрямованих на підтримку або поліпшення функціонування керованого об'єкта відповідно до метою управління.
Сукупність об'єкта управління і керуючого пристрою (регулятора) називається системою автоматичного управління (регулювання).
Будь-який процес управління - це процес переробки інформації. Формою подання інформації є повідомлення (текст, цифрові дані, графіки). Повідомлення відображається сигналом , яким є деяка змінюється фізична величина будь-якої природи, наприклад електрична, механічна, оптична та ін
Об'єкт автоматичного управління
Об'єктом управління може бути машина, апарат, установка, комплекс машин або апаратів, цех або підприємство. У системах управління часто об'єктами управління є системи автоматичного регулювання.
Стан об'єкту або системи характеризується сукупністю змінних величин - параметрів стану (Змінних стану) .
Змінні, що характеризують стан об'єкта управління, за якими ведеться управління, називаються керованими змінними . Їх також називають вихідними змінними або виходом .
Величини, що характеризують зовнішній вплив на об'єкт, називаються вхідними впливами або вхідними сигналами (входом) . Впливу на об'єкт, що виробляються керуючим пристроєм, називають керуючими впливами .
Зовнішній вплив, визначальне необхідний закон зміни керованої величини, називається задає впливом . Це вплив надходить від спеціального пристрою, що задає (елементу).
Впливу на об'єкт, що не залежать від системи управління, називаються возмущающими впливами (збуреннями) . Розрізняють два види збурюючих впливів:
В· навантаження;
В· перешкоди.
Навантаженням є зовнішня дія, прикладена до керованого об'єкту, не залежне від керуючого пристрою і що є причиною зміни режиму роботи об'єкта.
Перешкоди - це зовнішні впливи на окремі елементи керуючого пристрою або об'єкта управління, що не містять інформації, необхідної для управління. Перешкодами є помилки вимірювальних приладів, збій в електронних машинах і інші небажані явища.
Реальні сигнали в системі управління завжди є сумішшю корисного сигналу і перешкоди.
На рис. 1.2 схематично показані змінні, що характеризують впливу і стан об'єкта управління.
Тут:
- сукупність керованих (вихідних) змінних позначена вектором
- сукупність управляючих впливів - вектором p> - задають впливів вектором -
- збурюючих впливів - вектором.
Сукупність змінних, що характеризує стан об'єкта управління, позначимо вектором. Якщо вважати, що в системі здійснюється управління всіма координатами стану об'єкта, то вектори х і у збігаються.
У загальному випадку вектор у є нелінійної векторної функцією керуючих змінних і зовнішніх впливів:
(1)
Координати векторів і і у називають відповідно керуючими і керованими координатами .
Якщо об'єкт управління характеризується однієї керуючої і однієї керованої величиною, тобто вектори у і і мають по одній координаті, то об'єкт називається простим , одномірним або однозв'язний .
Якщо вектори у і і мають кілька координат, то об'єкт називається багатовимірним.
За наявності декількох взаємно пов'язаних координат векторів
у і і - об'єкт називають багатозв'язних .
Правило або функціональна залежність, відповідно до якої управляючий пристрій формує керуючий вплив ...
