кий складається з корпусу і двох ідентичних двухзвенних ніг. Ходьба апарату, як і людини, являє собою послідовність чергуються одноопорного і двухопорной фаз. У одноопорного фазі апарат спирається на одну ногу (опорну), інша нога при цьому переноситься. У двухопорной фазі він спирається на обидві ноги. Одноопорное рух вважається балістичним (пасивним), тобто цей рух відбувається за інерцією. На апарат діють тільки сила тяжіння і, зрозуміло, сили реакції опори. А от додаток-яких активних впливів (моментів сил) в шарнірах (В«суглобахВ») механізму відбувається в двухопорной фазі. При ходьбі людини фаза подвійної опори займає приблизно 20% часу всього крокової циклу, у розглянутій ж моделі робота двухопорного фаза вважається миттєвою. У 1990-х роках були сконструйовані два макети двоногого крокуючого робота: один з двома телескопічними ногами, інший? антропоморфний (рис.3)
В
Малюнок .3
і розроблені алгоритми управління ними на основі запропонованого методу балістичного управління ходьбою.
Японці оголосили, що до 2050 року вони мають намір створити команду повністю самостійних людиноподібних роботів, здатну виграти у чемпіона світу з футболу серед людей.
1.Описание крокуючого апарату
Для моделювання крокуючого апарату будемо використовувати мову SVG. (від англ. Scalable Vector Graphics - масштабована векторна графіка) - мова розмітки масштабованої векторної графіки, створений Консорціумом Всесвітньої павутини (W3C) і входить до підмножина розширюваної мови розмітки XML, призначений для опису двовимірної векторної і змішаної векторно/растрової графіки в форматі XML. Підтримує як нерухому, так анімовану і інтерактивну графіку - або, в інших термінах, декларативну і скриптовими. p align="justify"> Переваги формату:
) текстовий формат - файли SVG можна читати і редагувати за допомогою звичайних текстових редакторів. При перегляді документів, що містять SVG графіку, є доступ до перегляду коду файлу, і можливість збереження всього документа;
) масштабованість - SVG є векторним форматом. Існує можливість збільшити будь-яку частину зображення SVG без втрати якості. Додатково, до елементів SVG документа можливо застосовувати фільтри - спеціальні модифікатори для створення ефектів, подібних вживаним при обробці растрових зображень (розмиття, витискування, складні системи трансформації та ін);
) широко доступне використання растрової графіки в SVG документах. Є можливість вставляти елементи із зображеннями у форматах PNG, GIF або JPG;
) текст в графіку SVG є текстом, а не зображенням, тому його можна виділяти і копіювати, він індексується пошуковими машинами, не потрібно створювати додаткові метафайли для пошукових серверів;
) анімація реалізована ...
