ться вперед, слідуючи по межі білого і чорного. Напишемо відповідний алгоритм роботи пристрою:
фотодатчик робот транзистор
В
Напишемо програму для даного пристрою
/***************************************** ***********************
ПРИКЛАД 4 :: простий алгоритм СЛІДУВАННЯ ПО ЛІНІЇ:
****************************************** ***********************/
# include main (void)// початок основної програми
{= 0xff;// всі висновки порту C конфігурувати як виходи = 0x00;// всі висновки порту D конфігурувати як входи = 0xff;// встановити "1" на всіх висновках порту D,
// включаємо підтягують резистори (1) {//Нескінченний цикл
// ПЕРЕВІРЯЄМО СИГНАЛ НИЗЬКОЇ утрати від Фотодатчик
if (! (PIND & (1 <
{
// ---- включаємо лівий мотор, зупиняємо правий -----
PORTC | = _BV (PC1);// встановити "1" на лінії 1 порту C
PORTC & = ~ _BV (PC2);// встановити "0" на лінії 2 порту C
PORTC | = _BV (PC3);// встановити "1" на лінії 3 порти C
PORTC | = _BV (PC4);// встановити "1" на лінії 4 порту C
// ---------------------------------------- -------------
}
else
{
// ---- зупиняємо лівий мотор, включаємо правий ----- | = _BV (PC1);// встановити "1" на лінії 1 порту C | = _BV (PC2) ;// встановити "1" на лінії 2 порту C | = _BV (PC3);// встановити "1" на лінії 3 порти C & = ~ _BV (PC4);// встановити "0" на лінії 4 порту C
// ---------------------------------------- -------------
}
}// закриває дужка нескінченного циклу
}// закриває дужка основної програми
Висновок
Метою курсового проекту було створення пристрою здатне реагувати на зміну фотодатчика, і ця реакція повинна приводити в рух робота по певній траєкторії. Ми розглянули основну схему, написали програми для окремої реалізації (перевірка фотодачтіка для руху моторами вперед і назад, і програма для руху робота по лінії). Взагалі реалізувати даний проект великої праці не складе. Потрібно всього лише кілька елементів схеми і програматор для прошивки робота. Це лише всього найпростіша основа для подальшої модернізації. br/>
Список літератури
1. Евстіфеев А.В. В«Мікроконтролери AVR сімейств Tiny і Mega фірмиВ« ATMEL В»- 2004р
2. Бєлов А.В. В«Конструювання пристроїв на мікр...
