ористанням формули зв'язку спектральних густин сигналів на вході і виході фільтра:
В
У нашому випадку на вхід формуючого фільтра надходить сигнал перешкоди В«білий шумВ» (SБШ (?) = S0 = const), на виході ж потрібно отримати сигнал зі спектральною щільністю, розрахованої в п. 1.4.
В
Звідси знаходимо комплексну частотну передавальну функцію формуючого фільтра:
В В
Переходячи від уявної частоти j? до комплексної p, отримуємо передавальну функцію формуючого фільтра сигналу перешкоди:
В
Структурна схема імітаційної моделі формуючого фільтра сигналу перешкоди показана на рис. 2.1. br/>В
Рис. 2.1 Модель формуючого фільтра сигналу перешкоди. br/>
Графіки білого шуму одиничної потужності і відфільтрованого сигналу наведені на малюнках 2.2 і 2.3 відповідно.
В
Рис. 2.2 Графік сигналу білого шуму на вході формуючого фільтра. <В
Рис. 2.3 Графік відфільтрованого сигналу на виході формуючого фільтра. br/>
Розрахуємо амплітудно-частотну характеристику отриманого формуючого фільтра:
В
Амплітудно-частотна характеристика (АЧХ) і логарифмічна амплітудно-частотна характеристика (ЛАЧХ) формуючого фільтра сигналу перешкоди наведені на малюнках 2.4 і 2.5 відповідно.
В
Рис. 2.4 АЧХ формуючого фільтра сигналу перешкоди. br/>
3.Імітаціонное моделювання САУ при дії сигналу перешкоди
.1 Розробка структурної схеми імітаційної моделі САУ
В якості регулюючого впливу на систему був узятий прямокутний імпульс амплітудою А = 80 (А) і тривалістю tИ = 10 хвилин.
Модель вхідного імпульсу реалізуємо за допомогою джерела В«StepВ».
Вплив, що надходить на вхід САУ, являє собою суму вхідного імпульсу, що є корисним сигналом, і сигналу перешкоди.
Імітаційна модель впливу надходить на вхід САУ представлена ​​на рис. 3.1.1. Графік корисного сигналу з накладеною на нього перешкодою представлений на рис. 3.1.2. br/>В
Рис. 3.1.1 Структурна схема моделі вхідного впливу. br/>В
Рис. 3.1.2 Графік вхідного впливу (корисний сигнал + перешкода). br/>
Тепер, отримавши вхідний сигнал, розробимо структурну схему САУ. Вона складатиметься з сигналу завдання (з накладеною на нього перешкодою), ПІД-регулятора і власне об'єкта управління. p align="justify"> На малюнку 3.1.3 наведена структурна схема розробляється САУ.
В
Рис. 3.1.3 Структурна схема САУ. br/>
На малюнку Wрег (p) - передавальна функція ПІД-регулятора, що має вигляд:
В
WОР (p) - передавальна функція об'єкта управління, рівна:...
