"justify">
Контролер CAN Контролер забезпечує взаємодію з мережею. Він здійснює инкапсуляцию / декапсуляцію даних, бітове хронирования, підрахунок CRC, біт стафінг, обробку помилок, локалізацію відмов, ресинхронізацію та ін
Включає в себе:
· пам'ять для прийнятих і переданих повідомлень;
· формувач сигналів переривання для мікроконтролера (MCU);
· маски і фільтри для певного типу повідомлень або пріоритетів;
· АЦП, ЦАП і сигнали ШІМ для зв'язку з датчиками і індикаторами.
Важливою функцією контролера є фільтрація одержуваних повідомлень. Приймальний фільтр CAN контролера служить для селекції вхідних повідомлень залежно від їх ідентифікаторів. Більшість мікросхем CAN контролерів підтримують апаратний приймальний фільтр, який проводить відбір CAN повідомлень з певним ідентифікатором або групою ідентифікаторів. Що Задається користувачем фільтрація розвантажує мікроконтролер (MCU) від додаткового виконання функцій приймального фільтра.
3.1.3 Швидкість передачі й довжина мережі
Співвідношення між швидкістю передачі і максимальною довжиною кабелю наведено в таблиці 1.
Таблиця 1
Обмеження на довжину кабелю пов'язано з кінцевою швидкістю світла і механізмом побітового арбітражу. Під час арбітражу всі вузли мережі повинні отримувати поточний біт передачі одночасно, тобто сигнал повинен встигнути пошириться по всьому кабелю за одиничний відлік часу в мережі. Час поширення сигналу залежить від довжини шини, вхідний затримки компаратора і вихідний затримки формувачів.
Кількість вузлів в мережі CAN теоретично не обмежена. Практично ж максимальну кількість обмежується на рівні 127.
3.2 Канальний рівень протоколу CAN
Канальний рівень повністю визначається специфікацією CAN. Він ділиться на 2 підрівня - MAC (Media Access Control) і LLC <# «justify"> Подуровень управління контролем доступу до середовища ( MAC ), являє нижні компоненти канального рівня ISO / OSI. MAC включає в себе правила і функції, які стосуються інкапсуляції / декапсуляціі, виявленню помилок та видачі сигналів.
3.2.1 Кадри
Передача даних в CAN мережі ведеться кадрами <# «justify"> 1. Кадр даних (data frame):
Найбільш часто використовуваний тип повідомлення. Він складається з наступних основних частин (рис. 4):
Рис. 4 Кадр даних стандарту CAN 2.0A
Поле SOF (start of frame) - це найперший біт кожного кадру даних і кадру віддаленого запиту. Стан SOF завжди домінантне. Якщо шина вільна, то будь-який вузол мережі може починати передачу кадру. У мережі CAN доступ до шини ініціюється передачею саме домінантного SOF бита.
Поле арбітражу (arbitration field) - використовується в CAN для вирішення колізій доступу до шини. Воно складається з 11-бітного ідентифікатора і поля RTR:
