вої моделі та правилами, за Якими вона может змінюватісь (еволюціонуваті). При цьом, модель может буті побудовали найрізноманітнішімі способами. Це может буті и НМ, и набор логічніх правил, и будь яка Інша модель. После цього, ІМР самостійно відбірає найкращі з них, на Основі якіх за Певнев правилами генерує Нові моделі. Серед еволюційніх алгоритмів класичним вважається генетичний алгоритм.
Імітаційній ПІДХІД. Даній ПІДХІД являється класичним для кібернетики з одним з ее базових зрозуміти чорний ящик (про єкт, поведінка которого імітується). Таким чином моделюється Інша якість людини - здатність копіюваті том, что роблять Інші [9].
Для розв язання задачі керування радіокерованім візком можна використовуват різіні алгоритми ( Хвильовий алгоритм raquo ;, Поиск в ширину ??raquo ;, Гібрідній алгоритм З 1 + A МП raquo ;, алгоритм/метод потенціалів, алгоритм з визначенням маневром руху до цілі, алгоритм Із ЗАСТОСУВАННЯ нечіткої логіки). Проаналізуємо деякі алгоритми розв язання задачі керування и обґрунтуємо вибір методу (алгоритму) для розв язання поставленої задачі.
Відомі Стандартні алгоритми Такі як Хвильовий алгоритм та Поиск в ширину ??raquo ;, но нажаль ЦІ два алгоритми НЕ БУДУТЬ діяті Ефективний так як завдання є дінамічною, тобто всі ее параметри Постійно змінюються в часі [4,10-11].
Для більшої наглядності наведемо порівняльну таблицю (табл. 3.1) з методами та алгоритмами скроїти:
Таблиця 3.1 - Порівняння алгоритмів розв язання задачі керування:
Методи Ухилення мобільніх про єктів від Зіткнення з перешкодоюПеревагіНедолікіГібрідній алгоритм ІЗ 1 + A МП, Заснований на методі потенціалівПоєднує возможности методу потенціалів з одночаснім гарантуванням від зацикленості без дослідження складних схем формирование потенціалу без локальних мінімумів.Можліве Зменшення надійності системи при зміні методів Обчислювальна процесса. На Основі апарата автокореляційніх функцій (алгоритм поиска) Можлівість Включення Додатковий складових в обчислювальний процес для Зміни характеристик системи, что підвіщує ее гнучкість, зніжує складність написання ПЗ и его ВАРТІСТЬ Збільшення етапів Обчислення (Зменшення швідкодії), можливе Зменшення надійності системи при зміні методів Обчислювальна процесса Алгоритм з визначенням маневром Рухуна потребує значний апаратних витрат низьких швідкодія Алгоритм контурного обходуУ Загально випадка алгоритм может використовуват для сходу до мети будь-яку вершину необходимо зберігаті весь пройдений шлях щоб избежать заціклення.Нечіткі моделі и алгорітміВісока Надійність системи, завадостійкість, широка область! застосування, висока швідкодія и Продуктивність Складність написання ПЗ и виправлення непередбачуваніх помилок, Підвищення собівартості системи скроїти.
Алгоритм з визначенням маневри не потребує значний апаратних витрат, альо для Подолання Перешкода может знадобітісь Дуже багато годині. Алгоритм на Основі апарата автокореляційніх функцій (алгоритм поиска) є відносно Гнучкий, порівняно НЕ складним для написання ПЗ. Альо Йому притаманне Збільшення етапів Обчислення (Зменшення швідкодії), можливе Зменшення надійності системи при зміні методів Обчислювальна процесса. У алгорітмі контурного обходу та патенти зберігаті весь пройдений шлях щоб избежать зацикленість, а це потребує много ресурсов пам'яті. Гібрідній алгоритм ІЗ 1 + A МП, Заснований на методі потенціалів має скроню швідкодією ту (порівняно з іншімі Вищевказаними методами) Менша кількістю зацикленість. Однако можливе Зменшення надійності системи при зміні методів Обчислювальна процесса.
Доцільнім є алгоритм Із ЗАСТОСУВАННЯ нечіткої логіки так як Головними крітеріямі задачі є: Мінімальна Кількість кроків для Подолання Перешкода; мінімальні затрати годині. Цей алгоритм в певній мірі задовольняє ЦІМ крітеріям. Саме цею алгоритм Було звертаючись для керування радіокерованім візком.
4. Структурізація знань
Головні Завдання системи керування рухом є планування переміщення мобільного про єкта до деякої цільової точки з урахуванням різніх факторів. При Русі до цільової точки ця система винна враховуваті задані аспекти поведение, а такоже конструктівні, дінамічні, а іноді даже енергетичні, возможности конструкції мобільного про єкта.
Для радіокерованого візка реалізуємо систему керування рухом на Основі технології нечіткої логіки. Ця система розділяє локальних карту місцевості, что Надходить на вхід системи, на 3 однакові зони: ліва raquo ;, передня ї права raquo ;. Зони злегка перетінаються (рис. 4.1).
Малюнок 4.1 - Зони разбіття локальної карти місцевості.
На вхід нечіткої системи керування надходять следующие сигналі...
