13. Структурна схема розімкнутого контуру швидкості
Малюнок 14. Перехідний процес контуру швидкості
Як видно з малюнків система володіє малим швидкодією. Для поліпшення якості перехідного процесу в якості регулятора застосуємо пропорційно-інтегральний регулятор. Скоригований система повинна забезпечити запас по фазі? ?=65 0 і по амплітуді? L=13 дБ.
.
Отримаємо передавальну функцію:
.
Для розрахунку регулятора швидкості скористаємося частотним методом з використанням ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутої системи.
Для їх побудови використовується наступний скрипт (код програми):
gt; gt; num=[1,4];
gt; gt; den=[0.000126 0.023 1 0];
gt; gt; sys=tf (num, den);
gt; gt; margin (sys).
Малюнок 15. ЛЧХ контуру швидкості
автоматизований електропривод двигун датчик
Постійні часу визначимо з графіків ЛЧХ.
T=20с; k=2.
Малюнок 16. Скоригований структурна схема замкнутого контуру швидкості
Малюнок 17. Перехідний процес скоригованої системи.
Перехідний процес скорректірованой системи представлений на малюнку 17. З малюнка видно що перерегулирование системи?=0,2%, а час перехідного процесу t п=0,2 с.
Технічна реалізація даного ланки представлена ??на малюнку 18.
Зробимо розрахунок параметрів ланки.
Т=С * R2.
k=R2/R1.
Підставляючи значення постійних часу визначаємо параметри ланки:
R 1=10000 кОм R 2=20 000кОм C=0,1 мкФ.
Малюнок 18. Технічна реалізація регулятора швидкості
Висновок
При виконанні даного курсового проекту була освоєна методика проектування автоматизованого електроприводу.
За необхідної потужності обраний комплектний електропривод з двигуном 2ПН180МУХЛ4 на 110 В з вбудованим тахогенератором ТС - 1М. Визначено передавальні функції ланок системи автоматичного регулювання: електродвигуна, тиристорного перетворювача, проміжного підсилювача, датчиків струму, швидкості, положення.
В результаті проектування за допомогою програми МatLAB був розроблений автоматизований електропривод системи позиціонування, що забезпечує задану точність позиціонування механізму при максимальній швидкості задає сигналу і максимальному моменті опору. Досліджено та проаналізовано перехідні процеси при різних режимах роботи системи.
Спроектована система задовольняє всім поставленим вимогам.
Список використаних джерел
1) Автоматизований електропривод. Методичні вказівки до курсового проектування з курсу «Автоматизований електропривод», укладачі: Г.Н. Коуров, В.Ц. Зоріктуев, УАИ, 1989.
2) Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовський Г.Г. Управління електроприводами: Навчальний посібник для вузов.-Л .: Енергоіздат, 1982.
) Зімін Є. М., Яковлєв В. І. Автоматичне управління електроприводом.- М .: Енергія, 1979.
) Зоріктуев В. Ц. Автоматизований електропривод металорізальних верстатів: Навчальний посібник.- Уфа, 1981.
) Довідник з автоматизованого електроприводу/Под ред. В.А. Єлісєєва та А.В. Шінянского.- М .: Вища школа, 1983.
) Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Загальний курс електроприводу.- М .: Вища школа, 1981
) Електротехнічний довідник (у 3-х томах). Під загальною редакцією М. Г. Чиликина.- М .: Енергія, 1975.
) Введення в MATLAB: Навчальний посібник/Л.А.Міроновскій, К.Ю.Петрова; ГУАП.- СПб., 2006. - 164с.
