лення з великим пріоритетом і передача відкладається до звільнення шини. Таким чином, в отлічіe, наприклад, від
Ethernet в
CAN не відбувається непродуктивної втрати пропускної здатності каналу при колізіях. Ціна цього рішення - ймовірність того, що повідомлення з низьким пріоритетом ніколи не будуть передані.
1.8 Контроль помилок
має кілька механізмів контролю та запобігання помилок:
В§ Контроль передачі: при передачі бітові рівні в мережі порівнюються з переданими бітами.
В§ Доповнюючі біти (bit stuffing): після передачі п'яти однакових бітів поспіль автоматично передається біт протилежного значення. Таким чином кодуються всі поля кадрів даних або запиту, крім разграничителя контрольної суми, проміжку підтвердження і EOF.
В§ Контрольна сума: передавач обчислює її і додає в переданий кадр, приймач вважає контрольну суму прийнятого кадру в реальному часі (одночасно з передавачем), порівнює із сумою в самому кадрі і в разі збігу передає домінантний біт в проміжку підтвердження.
В§ Контроль значень полів при прийомі.
Розробники оцінюють імовірність невиявлення помилки передачі як 4,7 Г— 10-11 .
1.9 Діапазон швидкостей
Всі вузли в мережі повинні працювати з однією швидкістю. Стандарт CAN не визначає швидкостей роботи, але більшість як окремих, так і вбудованих в мікроконтролери адаптерів дозволяють плавно змінювати швидкість в діапазоні принаймні від 20 кілобіт на секунду до 1 мегабіта на секунду. Існують рішення, що виходять далеко за рамки даного діапазону. br/>
1.10 Гранична довжина мережі
Наведені вище методи контролю помилок вимагають, щоб зміна біта при передачі встигло поширитися по всій мережі до моменту виміру значення. Це ставить максимальну довжину мережі в зворотну залежність від швидкості передачі: чим більше швидкість, тим менше довжина. Наприклад, для мережі стандарту ISO 11898 граничні довжини складають приблизно:
1 Мбіт/с40 м 500Кбіт/с100 М125 Кбіт/с500 м10 Кбіт/с5000 м
Використання оптопар для захисту пристроїв від високовольтних перешкод в мережі ще більше скорочує граничну довжину. Наприклад, сильно розгалужені мережі (павутина) також знижують швидкість за безлічі віддзеркалень сигналу. br/>
1.11 Протоколи високого рівня
Базовою специфікації CAN бракує багатьох м...
