align="justify"> За кількістю контактів - 1З - 1р.
За кліматичному виконанню і категорій розміщення У3.
Транзистори - КТ380
Діоди- ЗП107А
Тиристори-Т - 10-4-0,75
Трансформатори - ТОЛ - 20
. Підрахунок вартості обраного комплекту електрообладнання
Таблиця 2 - Розрахунок вартості
Назви оборудованія.Марка, тіпКолічество штук.Стоімость едініци.Стоімость рублей.1. Щит управленіяПР111356035602. Тиристори - 10-4-0,7543. Двигун n=2810об/мін9ПЕДВ 8-1401 1125038504. Автоматичний виключатель.АЕ204015605605. Магнітний пускач ПЛМ2101У315235236. Проміжне релеРПУ - 211653307. Кнопки управленія.КМЕ4111У341204808. Датчик уровняСУС - 100257018809 ДіодиЗП107А 1665104010 ТранзісториКТ380313540511 Трансформатори токаТОЛ - 203850255012 РезісториР35869557013 КонденсаториТКЕ-М4703110330Сумма: 24051
Дані вартості обладнання взяті з літератури [16] і [17]
10. Розрахунок стійкості системи двигун - робоча машина
Короткий опис, Автоматизація технологічного процесу полягає в автоматичній стабілізації швидкості обертання х електроприводу. Об'єктом управління (ОУ) є швидкість обертання виконавчого механізму (ІМ), а саме насоса. Від швидкості обертання виконавчого механізму залежить подача води. Сигнал керування приводом формується за допомогою зворотного зв'язку по відхиленню швидкості від заданого значення. Для цього передбачені:
задає пристрій (ЗУ);
елемент порівняння (ЕС)
первинний вимірювальний перетворювач або датчик (ПІП);
керуючий елемент (УЕ), який реалізує пропорційно-інтегральний закон регулювання.
Задаючий елемент формує сигнал, відповідний необхідному значенню швидкості обертання. Первинний вимірювальний перетворювач формує сигнал, що відповідає реальній швидкості обертання. Різниця цих сигналів, що отримується за допомогою ЕС, надходить на вхід УЕ, що формує сигнал управління приводом. в даній системі використовується принцип управління за відхиленням керованої величини від заданої, система замкнута.
Малюнок 3. Структурна схема
Перевіримо систему на стійкість.
Для цього знайдемо постійну часу Т
, К=1,5 рад/сек
Знаходимо передавальну функцію системи в розімкнутому стані, коли сигнал х не надходить на вхід суматора і?= у (рис. 6.1):
,
де До - безрозмірний коефіцієнт передачі розімкнутої системи.
Підставляючи отриманий вираз для W (s) в загальний вираз для передавальної функції замкнутої системи:
,
знаходимо передавальну функцію розглянутої замкнутої системи:
,
де знаменник є ліва частина характеристичного управління системи в замкнутому стані, тобто
(Тs 2 + s) e? s + Кs + k/T і=0.
1. Визначаємо стійкість системи
По розташуванню коренів характеристичного рівняння. При? =0; К=1,5; Т=48 характеристичне управління приймає вигляд:
48s 2 + 2,5s + 0,03=0
Знаходимо корінь цього рівняння:
Висновок. Оскільки речові частини комплексно-сполучених коренів менше нуля (корені розташовані в лівій півплощині), то система стійка.
За критерієм Гурвіца. Складаємо визначник Гурвіца з коефіцієнтів характеристичного рівняння:
Знаходимо величини всіх діагональних мінорів:
? 0=48 gt; 0; ? 1=2,5 gt; 0; ? 2=2,5 * 0,03 - 48 * 0=0,075 gt; 0.
Висновок. Оскільки всі діагональні мінори позитивні, то розглянута система стійка.
За критерієм Михайлова. Підставляючи в характеристичний поліном s=i?, Визначаємо вектор Михайлова:
М (i?)=48 (i?) 2 + 2,5 (i?) + 0,03=Re (?) + iIm (?),
Re (?)=0,03 - 48? 2; Im (?)=2,5 ?.
Змінюючи частоту? від 0 до?, встановлюємо те, що кінець вектора М (i?) описує годограф, розташований в першому і другому квадрантах комплексній площині.
Рис. 6.3 - Годограф Михайлова
