p>
0.0000 0.3243
1.6139 0.0000
0.0000 1.6702
5 Моделювання замкнутої системи і оцінка якості перехідних процесів
В
Рисунок 5 - Структурна схема системи у вигляді змінних стану з урахуванням запізнювання.
Для отримання перехідних процесів слід сформувати матриці замкнутої системи й отримати перехідні процеси за допомогою програми dstep.
AA = [A1-B1 * K, L * C1 A1-B1 * K-L * C1];
BB = [B1; zeros (n + l, m)];
CC = [C zeros (l) zeros (l, n + l)];
При оцінці якості перехідних процесів необхідно щоб керуючий вплив не перевищувало 100% відкриття.
Максимальний обурення слід прийняти на рівні 10% номінального значення відповідних параметрів. Допустиме значення врегульованих змінних потрібно прийняти рівними 20% номінального значення. Якщо якість не відповідає потрібно змінити вагові матриці і повторити розрахунок. br/>В
Малюнок 6.Переходние процеси замкнутої системи.
Проаналізувавши перехідні процеси можна зробити висновок, що значення регульованих параметрів не перевищують допустимих. Для визначення часу регулювання потрібно кількість ітерацій циклу помножити на крок:.
6 Перетворення моделі регулятора у форму, що відповідає її реалізації в програмному забезпеченні
ПІ закон регулювання обчислюється за формулами:
K1 = K (:, 1:14);
K2 = K (:, 15:16);
L1 = L (1:14, :);
L2 = L (15:16, :);
Ar = [Ad-Bd * K1 -Bd * K2-L1 L1; C eye (2)-L2 L2; zeros (2,14) zeros (2) eye (2)];
Br = [zeros (14,2); zeros (2); eye (2)];
Cr = [-K zeros (2)];
Az = [Ad Bd * Cr; Br * C Ar];
Bf = [Bd; zeros (18,2)];
Bz = [zeros (14,2); Br];
Cz = [C zeros (2,18)];
і записати замкнуту систему в вигляд в якому вона буде реалізована в програмному забезпеченні:
x = zeros (14,1); xr = zeros (18,1); u = zeros (2,1);
yy = []; uu = []; f = [.0010; .0010]; z = [0, 0];
for i = 1:2000,
y = C * x; e =-z + y;
u = Cr * xr; xr = Ar * xr + Br * e;
y = C * x; x = Ad * x + Bd * (u + f);
yy = [yy; y ']; uu = [uu; u'];
end
x1 = x; xr1 = xr; u1 = u;
В результаті виконання програмного коду будуть отримані перехідні процеси зміни обурення, яке надходить на кожен з каналів регулювання та перехідні процеси на виході системи. p> 7 Вибір технічних засобів реалізації системи управління
Технічні засоби реалізації системи правління включають датчики ругулірованих параметрів, виконавчі механізми і регулюючі органи, перетворювачі, робоча станція p> Загальна структурна схема робочої станції зображена на малюнку
Робоча станція має вид:
В
Малюнок 7 - Схема робочої станції
Таблиця 3
Специфікація технічних коштів:
№
Тип
