В«-В» у передавальної функції ланки і навпаки. Якщо порівняти матрицю передавальних функцій і отримані розгінні характеристики, видно, що Кр збігаються, можна зробити висновок: побудова моделі і перетворення виконані вірно.
4 Синтез багатовимірного ПІ-регулятора
Для синтезу ПІ-регулятора отримані матриці повинні бути розширені в матриці A1, B1, C1:
A1 = [Ad zeros (n, l); C eye (l)];
B1 = [Bd; zeros (m)];
C1 = [C eye (l)];
Матриці параметрів регулятора повинні бути розраховані за допомогою функції dlqr.
K = dlqr (A1, B1, Q, R)
L = dlqr (A1 ', C1', Q1, R1) '
Вагові матриці Q1, R1, Q, R обрані як поодинокі (для простоти матриці генерує функція eye). p> Матриці мають вигляд:
A1 =
Columns 1 through 8
0.9872 0 0 0 0 0 0 0
0 0.9965 0 0 0 0 0 0
0 0.0371 0.9814 0 0 0 0 0
0 0 0 0.9882 0 0 0 0
0 0 0 0.1892 0.9048 0 0 0
0 0 0 0 0 0.9959 0 0
0 0 0 0 0 0.0134 0.9933 0
0 0 0 0 0 0 0 0.9672
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
1.0000 -1.0000 1.0000 0 0 0 0 1.0000
0 0 0 -1.0000 1.0000 -1.0000 1.0000 0
Columns 9 through 16
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0.9954 0 0 0 0 0 0 0
0.0135 0.9933 0 0 0 0 0 0
0 0 0.9910 0 0 0 0 0
0 0 0.1439 0.9277 0 0 0 0
0 0 0 0 0.9976 0 0 0
0 0 0 0 0.0119 0.9940 0 0
-1.0000 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0
0 0 -1.0000 1.0000 -1.0000 1.0000 0 1.0000
B1 =
-0.5429 0
-0.2525 0
-0.0047 0
20.2483 0
1.9628 0
2.9803 0
0.0200 0
0 0.0326
0 0.0021
0 0.0000
0 -0.0618
0 -0.0045
0 -0.0123
0 -0.0001
0 0
0 0
C1 =
Columns 1 through 13
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Columns 14 through 16
0 1 0
0 0 1
K =
Columns 1 through 8
0.0367 -0.0578 0.0407 0.0634 0.0239 -0.0813 0.1013 0.0485
21.0412 -24.2138 21.6345 4.5472 11.1495 -21.5375 25.0390 22.7474
Columns 9 through 16
-0.0419 0.0319 0.0446 0.0349 -0.0865 0.1026 0.0000 0.0001
-21.8436 20.3135 0.9756 13.2017 -22.4572 25.2658 0.0195 0.0270
L =
0.0925 -0.0000
0.1180 0.0000
0.3752 0.0000
0.0000 0.0568
0.0000 0.1807
0.0000 0.0279
-0.0000 0.2379
0.0694 -0.0000
0.0275 0.0000
0.2971 0.0000
-0.0000 0.0629
-0.0000 0.1964
0.0000 0.0673
