таким вимогам:
1. Для вхідної величини (помилки регулювання x (t)) ЦВМ повинна забезпечувати значний запас по точності. На вихідну величину x2 (t) ця вимога не поширюється. Так як вхідна величина ЦВМ x (t) є різниця між задає величиною і вихідним впливом системи автоматичного регулювання її точність повинна бути на кілька порядків вище.
2. Система автоматичного регулювання працює в реальному масштабі часу. Робота в реальному масштабі часу означає, що тривалість циклу обробки інформації Тц в цифровому керуючому пристрої узгоджена з вимогами до якості управління, з частотними характеристиками елементів контуру управління і зі спектрами збурень. Вона не може бути більше величини Т - такту дискретизації процесу за часом.
Отримаємо алгоритм роботи ЦВМ:
;
В
Розділивши чисельник і знаменник на, одержимо рівняння наступного виду
;
.
Тоді рівняння алгоритму роботи ЦВМ (різницеве ​​рівняння) буде мати наступний вигляд:
.
Виходячи з різницевого рівняння і вище наведених вимог, складемо алгоритм роботи цифрової обчислювальної машини.
В
Рис.12. Алгоритм роботи ЦВМ
В алгоритмі управління використовуються операції віднімання чисел, додавання і множення на речові коефіцієнти а0, а1 і А2. Для реалізації віднімання слід використовувати операцію складання чисел з використанням додаткового коду. Множення цілого числа на речовий можна реалізувати наступним чином:
. Виробляється беззнакове множення модуля числа на цілу частину коефіцієнта. p>. Виробляється беззнакове множення модуля числа на дробову частину коефіцієнта. p>. Додавання цілої частини результату з дробової. p> Схема алгоритму підпрограми множення представлена ​​на рис. 12. p> У мікроконтролері в процесі множення восьмирозрядних чисел виходить шестнадцатіразрядний результат. Тому виникає необхідність складання шістнадцяткових чисел. Додавання таких чисел можна виконати наступним чином:
) негативні числа представляються в додатковому коді;
) складаються молодші байти операндів за допомогою команди складання;
) до старшого байту одного з операндів додається перенесення від попередньої операції;
) до результату додається значення старшого байта іншого операнда.
Схема алгоритму основної програми формування керуючого коду представлена ​​на рис 13.
алгоритм цифрового мікропроцесорний
В
Рис. 12. Схема алгоритму підпрограми множення
В
Рис.13. Схема алгоритму основної програми
7. Розробка програми
Вихідні дані
В В
Будемо проводити моделювання без урахування коефіцієнта, винесеного за дужку. Після виконання моделювання помножимо результат на цей коефіцієнт. p> Запишемо рівняння з ...
