фейси) системи. Модулі вводу-виводу, отримавши інформацію від датчиків і перетворивши її, генерують запит на переривання в керуючому комп'ютері, подаючи йому тим самим сигнал про те, що на об'єкті відбулася подія. Отримавши сигнал від модуля введення-виведення, система повинна запустити програму обробки цієї події. Інтервал часу - від події на об'єкті і до виконання першої інструкції в програмі обробки цієї події і є часом реакції системи на події, і, проектуючи систему реального часу, розробники повинні вміти обчислювати цей інтервал.
Час виконання ланцюжка дій - від події на об'єкті до генерації переривання - ніяк не залежить від операційних систем реального часу і цілком визначається апаратурою, а от інтервал часу - від виникнення запиту на переривання і до виконання першої інструкції обробника визначається цілком властивостями операційної системи та архітектурою комп'ютера. Причому цей час потрібно вміти оцінювати в гіршій для системи ситуації, тобто в припущенні, що процесор завантажений, що в цей час можуть відбуватися інші переривання, що система може виконувати якісь дії, що блокують переривання.
Непоганим підставою для оцінки часів реакції системи можуть служити результати тестування з докладним описом архітектури цільової системи, в якій проводилися вимірювання, засобів вимірювання і точним зазначенням, які проміжки часу вимірювалися. Деякі виробники операційних систем реального часу результати такого тестування надають. Їх не побачиш в рекламних проспектах, але можна відшукати на WEB-сторінках, в документах технічної підтримки, в публікаціях фірм, які проводять незалежне тестування.
Час реакції на переривання, характерне для деяких операційних систем реального часу, представлено на діаграмі 6.
1.3.3.2. Час перемикання контексту. p> У операційні системи реального часу закладений паралелізм, можливість одночасної обробки кількох подій, тому всі операційні системи реального часу є багатозадачними (Многопроцессность, многонітіевимі). Для того щоб вміти оцінювати накладні витрати системи при обробці паралельних подій, необхідно знати час, яке система витрачає на передачу управління від процесу до процесу (від завдання до завдання, від нитки до нитки), тобто час перемикання контексту (Діаграма 7). p> 1.3.3.3. Розміри системи. p> Для систем реального часу важливим параметром є розмір системи виконання, а саме сумарний розмір мінімально необхідного для роботи програми системного набору (ядро, системні модулі, драйвери і т. д.). Хоча, треба визнати, що з плином часу значення цього параметра зменшується, проте він залишається важливим і виробники систем реального часу прагнуть до того, щоб розміри ядра й обслуговуючих модулів системи були невеликі.
Приклади: розмір ядра операційної системи реального часу OS-9 на мікропроцесорах МС68xxx - 22 KB, VxWorks - 16 KB.
1.3.3.4. Можливість виконання системи з ПЗУ (ROM). p> Це властивість операційних систем реального часу - одне з базових. Воно дозволяє створювати компактні вбудовані СРВ підвищеної надійності, з обмеженим енергоспоживанням, без зовнішніх накопичувачів.
1.3.4. Висновок. p> На настільки широкому полі діяльності як системи реального часу цілком закономірним виявилося виникнення безлічі підходів до їх створення. В основному вони відрізняються структурою створюваної системи та апаратної платформою, на якій їй передбачається функціонувати. В даний час використовуються чотири основних параметри, які можуть характеризувати правильність обраного підходу.
1.4. Сучасні представники ринку ОС РВ в Росії. p> Серед комерційних систем реального часу можна виділити групу провідних систем - за обсягами продажів і за популярністю. Ці системи: VxWorks, OS9, LynxOS, QNX, pSOS, VRTX. У таблиці 8 дані відомості про існуючих в даний час СРВ та їх характерних особливостях. У таблиці 4 дані основні характеристики деяких систем.
Чотири з перерахованих систем будуть розглянуті далі докладно. У системі, яка буде створена в рамках даної роботи, що не передбачені функції роботи з роботи з локальними або глобальними мережами. Тому в числі порівняльних параметрів були згадані ці можливості, які є важливою частиною сучасних ОС РВ.
1.4.1. LynxOS В® 4.x фірми LinuxWorks, Inc. p> Призначена для розробки ПЗ вбудованих систем, працюють у режимі жорсткого реального часу, виробниками комплектного устаткування (OEM) і телекомунікаційного обладнання (TEM), зокрема, виготовлювачами бортових систем військового застосування.
1.4.1.1. Основні властивості LynxOS:
В· Підтримує багатозадачні і багатопотокових додатки.
В· LynxOS забезпечує сумісність з Linux на рівні ABI (Application Binary Interface), рівні форматів об'єктних файлів, викликів API, динамічно підключаються бібліотек (DLL), компонування і завантаження на етапі виконання. Це властивість LynxOS є унікальним для систем реального часу і дуже корисним для користувачів (Наприклад у р...
