1. Натиснути кнопку В«ПускВ» (Кн1)
Крок 2. Включити переміщення руки маніпулятора у вертикальній площині за допомогою електроприводу для подачі на робочу висоту, включивши електромагнітний клапан КМ5 (Р4)
Крок 3. Витримати час поки рука не візьме потрібного положення в робочій площині (t1)
Крок 4. Перевірити датчик положення Д4, якщо рука знаходиться в заданому положенні перейти до кроку 5, в іншому випадку відключити маніпулятор. p align="justify"> Крок 5. Включити вирівнювання кисті маніпулятора за допомогою електроприводу для більш точного позиціонування, включивши електромагнітний клапан км2 (Р1)
Крок 6. Витримати час поки кисть не прийме заданого положення (t2)
Крок 7. Перевірити датчик положення Д1, якщо кисть знаходиться в заданому положенні перейти до кроку 8, в іншому випадку до кроку 6
Крок 8. Включи 11, попорот В«ліктяВ» маніпулятора у вертикальній площині за допомогою електроприводу для підстроювання і зменшення похибки, включивши електромагнітний клапан Км (Р2)
Крок 9. Витримати час поки лікоть не прийме заданого положення (t3)
Крок 10. Перевірити датчик положення Д2, якщо лікоть знаходиться в заданому положенні перейти до кроку 11, в іншому випадку до кроку 9
Крок 11. Включити лінійне переміщення руки маніпулятора в горизонтальній площині за допомогою електроприводу для підстроювання відстані на якому буде вестися напилення (залежно від режиму), включивши електромагнітний клапан КМ4 (РЗ)
Крок 12. Витримати час поки рука не візьме заданого положення (t4)
Крок 13. Перевірити датчик положення ДЗ, якщо рука знаходиться в заданому положенні перейти до кроку 14, до іншому випадку до кроку 12
Крок 14. Включити привід повороту конструкції маніпулятора в горизонтальній площині для обробки, для цього включивши КМ6 (Р5)
Крок 15. Витримати час поки рука не візьме заданого положення (t5)
Крок 16. Перевірити датчик положення Д5, якщо маніпулятор знаходиться в заданому положенні перейти до кроку 17, в іншому випадку до кроку 15
Крок 17. Закінчення циклу відбувається натисканням кнопки В«СтопВ» (КН2)
9. Програмування
Для програмування складаються таблиці станів, у яких вхідні і вихідні сигнали представляються у вигляді двійкових кодів. Двійкові коди для програмування стану виконавчих механізмів і датчиків представлені на табл. 4. і табл. 5. br/>
Таблиця. 4. Стан датчиків
Номер тактаВремяД1Д2Д3Д4Д5Код Таблиця 5. Стан виконавчих механізмів
Номер тактаКод ВР1Р2Р3Р4Р5Р6КодПуск
