Таким чином підсумкова формула для k = 8 буде виглядати наступним чином:
В
9) Випишемо формулу (1) для k = 9:
В
За визначенням:
md9 = m9d9> 0, тому d9> 0;
За визначенням:
В
J98 = m9d9R8> 0, тому d9> 0, R8> 0;
В
За визначенням:
J99 = m9d9R9> 0, тому d9> 0, R9> 0;
В
За визначенням:
mg9 = gm9d9> 0, тому d9> 0
В
Таким чином підсумкова формула для k = 9 буде виглядати наступним чином:
В
5. Обчислення параметрів ЕД для повороту ноги за допомогою приводу стегна
Обчислимо Jногі, для цього задамо параметри:
Маса 1-го суцільного циліндра m1 = 1кг;
Маса паралелепіпеда m2 = 1,5 кг;
Маса 2-го суцільного циліндра m3 = 1кг;
Маса порожнього циліндра m4 = 0,6 кг;
Маса кулі m5 = 0,6 кг;
Радіус 1-го суцільного циліндра R1 = 3см = 0,03 м;
Радіус 2-го суцільного циліндра R2 = 3см = 0,03 м;
Радіус (малий) порожнього циліндра R3 = 1см = 0,01 м;
Радіус (великий) порожнього циліндра R4 = 2см = 0,02 м;
Радіус кулі R5 = 5см = 0,05 м;
Висота паралелепіпеда h1 = 10см = 0,1 м;
Висота порожнього циліндра h2 = 10см = 0,1 м;
Сторони паралелепіпеда а = 4см = 0,04 м;
в = 10см = 0,1 м;
з = 4см = 0,04 м.
Jногі = m1R21 + m2 (a2 + b2) + m2 + m3R22 + m3h21 + m4
(3R24 - 3R23 + h22) + m4 + m5R25 + m52
Звідси отримаємо:
Jногі =
Знайдемо функцію М (t) якщо:
T = 1c;
J = 0,05 кгм2;
Кт = 0,004;
Кс = 0,002
Будемо шукати функцію ? ( t) у вигляді: ? ( t) = a0 + a1t + a2t2 + a3t3
Для пошуку будемо використовувати такі формули:
a0 = goi = 0
a2 ==
Звідси: == 0 ==
Отримаємо:? (t) = +1,5? t2 -? t3
Перевірка отриманої залежності:
? (0) = +0 - 0 =
? (1) = +1,5? -? = <В
= 0-0 = 0
= 3? -3? = 0
= 3? -6? t
M (t) = J + Kт + Кс
M (t) = 0,05 (3? -6? t) +0,004 () +0,002 = 0,15? -0,3? t +0,012? t-0, 012? t2 +0,002 = 0,471-0,942 t +0,04 t-0, 04 t2 +0,002 = -0,04 t2-0, 902t +0,473
M (t) = - 0,04 t2 - 0,902 t +0,473
Обчислимо максимальний момент на валу двигуна: = 0
, 08t-0, 902 = 0
, 08t = 0,902
t = -11,3
